discritisation d'une commande optimale pour un système non linéaire sur matlab

bonjour,
je travaille sur l'optimisation des systèmes hybrides a commutations, j'ai traité le cas de système continue linéaire et non linéaire, et je cherche a traité le cas discret, mon problème actuel que je doit discrétiser une loi de commande pour un système non linéaire ( donc discrétisation des équation différentielles ).
j'ai que le model continue et je doit passé au cas discret.
quel méthode de discrétisation a utiliser???
merci d'avance