D * algorithme ( dynamic A* )

Bonsoir.

Je recherche des détails ou une page bien expliquée sur l'algorithme ( dynamic A*) ou l'appelé ( étoile D), ici j'ai trouvé cette page :

http://khayyam.developpez.com/articles/algo/astar/#LIV

Mais c'était sur A* , moi je cherche pour D*. En anglais ou français c'est pareil.

Et merci beaucoup.

P.S : je vais faire une mémoire fin d'étude sur la planification de trajectoire globale ( global trajectory plannig) et je pense que je vais utiliser D* comme algo,.

Et aussi qu'elle est la différence entre A* et D* exactement ? ou qui est le meilleur ?

Merci beaucoup pour votre aide.

dynamic A star algorithm