[Débutant] [Robust Control Toolbox] programmation LMI

[Robust Control Toolbox] programmation LMI

Bonjour,
lors du programmation sur MATLAB de LMI. J'ai rencontré un problème pour une instruction (lmiterm). J'ai essayer de programmer (lmiterm([1 1 1 Y'],I,B')) avec Y est un matrice de dimension (2,2) et B est un vecteur de dimension (2,1).

Quelle est la question exactement ?

MATLAB renvoie-t-il un message d'erreur ?

code matlab LMI

Voilà mon programme, il m'affiche un message d'erreur:

Code:

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clear all
clc 
 
A=[-2 0;1 -3];
B=[1 1]';
Bw=[1 ;1];
C=[1 0];
D=0;
%%retard
Ad=[-1 0.8;0 --1];
tau=8.71;
 
L=[0.2 0;0 0.2];
Ld=[0.2 0;0 0.2]
 
Ea=[1 0;0 1];
Ed=[1 0;0 1];
Eb=0;
%%
L1=[L Ld];
Et=[Ea' Ed'];
A1=A+Ad;
 
gamma=2.9;
I3=eye(2);
I=eye(1);
I2=eye(2,2);
tf=12;
Bd=[1;1];
%%
setlmis([])% initialisation pour commencer la manipulation des LMI
%Déclaration des variables inconnus 
X=lmivar(1,[2 1])
X1=lmivar(1,[2 1])
X2=lmivar(1,[2 1])
X3=lmivar(1,[2 1])
alfa1=lmivar(1,[2 1])
alfa2=lmivar(1,[2 1])
alfa3=lmivar(1,[2 1])
alfa4=lmivar(1,[2 1])
alfa5=lmivar(1,[2 1])
alfa6=lmivar(1,[2 1])
Y=lmivar(2,[2 2])
%%
%%
%            1st LMI ******************************************************************
%** LMI(1,1)
lmiterm([1 1 1 X],(A+Ad),1,'s')
lmiterm([1 1 1 Y],I2,B)
lmiterm([1 1 1 Y],B',I2)
lmiterm([1 1 1 X1],Ad,Ad')
lmiterm([1 1 1 X2],Ad,Ad')
lmiterm([1 1 1 alfa1],L',L)
lmiterm([1 1 1 alfa2],Ld',Ld)
lmiterm([1 1 1 alfa3],Ld',Ld)
%%
%** LMI(1,2)
lmiterm([1 1 2 X],1,Ea')
lmiterm([1 1 2 Y'],1,Eb')
%%
%** LMI(1,3)
lmiterm([1 1 3 X],1,Ed')
%%
%** LMI(1,4)
lmiterm([1 1 4 X1],Ad,Ed')
lmiterm([1 1 4 X2],Ad,Ed')
%%
%** LMI(1,5)
lmiterm([1 1 5 X],tau,A')
lmiterm([1 1 5 Y'],tau,B')
%%
%** LMI(1,6)
lmiterm([1 1 6 X],tau,Ea')
lmiterm([1 1 6 Y'],tau,Eb')
%%
%** LMI(1,7)
lmiterm([1 1 7 X],tau,Ad')
%%
%** LMI(1,8)
lmiterm([1 1 8 X],tau,Ed')
%%
%** LMI (1,9)
lmiterm([1 1 9 0],tau*Ad)
 %%
%** LMI (1,10)
almiterm([1 1 10 X'],tau*Ld,C')
 %%
%** LMI (1,11)
lmiterm([1 1 10 Y'],tau*Ld,D')
%** LMI (1,12)
lmiterm([1 1 12 0],Bw)
%%
%%
%** LMI(2,2)
lmiterm([1 2 2 alfa1],-I,I)
%%
%** LMI(3,3)
lmiterm([1 3 3 alfa2],-I,I)
%** LMI(4,4)
lmiterm([1 4 4 alfa3],-1,I)
lmiterm([1 4 4 X1],Ed,Ed')
lmiterm([1 4 4 X2],Ed,Ed')
%** LMI(5,5)
lmiterm([1 5 5 X1],-1,I)
lmiterm([1 5 5 alfa4],L,L')
%** LMI(6,6)
lmiterm([1 6 6 alfa4],-1,I)
%** LMI(7,7)
lmiterm([1 7 7 X2],-1,I)
lmiterm([1 7 7 alfa5],Ld,Ld')
%** LMI(8,8)
lmiterm([1 6 6 alfa5],-1,I)
%%
%** LMI(9,9)
lmiterm([1 9 9 X3],-1,I)
lmiterm([1 9 9 alfa6],Ed,Ed')
%%
%** LMI(10,10)
lmiterm([1 10 10 alfa6],-I2',I2)
%%
%%
%** LMI(11,11)
lmiterm([1 11 11 0],-gamma)
lmiterm([1 11 11 X3],Bw',Bw)
%%
%fin de la paramétrisation du problème 
 lmisys = getlmis;
 
 c = mat2dec(lmisys,eye(2),eye(2),eye(2),eye(2),eye(1),eye(1),eye(1),eye(1),eye(1),eye(1),eye(2)); 
 options = [1e-100,0,0,0,0];
 
 [copt,xopt] = mincx(lmisys,c,options)
[tmin,xfeas] = feasp(lmisys)
 X = dec2mat(lmisys,xfeas,X)
 
[copt,xopt] = mincx(lmisys,c,options)
[tmin,xfeas] = feasp(lmisys)
 X1 = dec2mat(lmisys,xfeas,X1)
 
 [copt,xopt] = mincx(lmisys,c,options)
[tmin,xfeas] = feasp(lmisys)
 X2 = dec2mat(lmisys,xfeas,X2)
 
  [copt,xopt] = mincx(lmisys,c,options)
[tmin,xfeas] = feasp(lmisys)
 X3 = dec2mat(lmisys,xfeas,X3)
 
 [copt,xopt] = mincx(lmisys,c,options)
[tmin,xfeas] = feasp(lmisys)
 alfa1 = dec2mat(lmisys,xfeas,alfa1)
 
  [copt,xopt] = mincx(lmisys,c,options)
[tmin,xfeas] = feasp(lmisys)
 alfa2 = dec2mat(lmisys,xfeas,alfa2)
 
 [copt,xopt] = mincx(lmisys,c,options)
[tmin,xfeas] = feasp(lmisys)
 alfa3 = dec2mat(lmisys,xfeas,alfa3)
 
   [copt,xopt] = mincx(lmisys,c,options)
[tmin,xfeas] = feasp(lmisys)
 alfa4 = dec2mat(lmisys,xfeas,alfa4)
 
 [copt,xopt] = mincx(lmisys,c,options)
[tmin,xfeas] = feasp(lmisys)
 alfa5 = dec2mat(lmisys,xfeas,alfa5)
 
  [copt,xopt] = mincx(lmisys,c,options)
[tmin,xfeas] = feasp(lmisys)
 alfa6 = dec2mat(lmisys,xfeas,alfa6)
 
[copt,xopt] = mincx(lmisys,c,options)
[tmin,xfeas] = feasp(lmisys)
Y = dec2mat(lmisys,xfeas,Y)
 
X
Y
K=inv(X)*Y

Et quel est ce message d'erreur ? Quelle ligne concerne t-il ?

LMI sur MATLAB

c'est au niveau de la ligne 49, il m'affiche un problème de dimension des matrices.

Peux-tu faire un copier/coller du message d'erreur complet ?

message d'erreur

voilà le message:

??? Error using ==> lmiterm
lhs of LMI #1, block (1,1): terms in diagonal blocks must be square

Error in ==> CommandeHin at 76
lmiterm([1 1 1 Y],I2,B)