Squelette par zone d'influence

Bonjour à tous, je suis un lecteur régulier de ce forum mais malgré toutes mes recherches je n'ai pas trouvé de réponse à ma question, c'est pourquoi je viens donc poster mon premier message!

Pour commencer, je développe une application de vision en C# avec OpenCV et son wrapper EMGU.
Dans cette application, je dois détecter des objets, avec leur coordonnées, leur orientations et calculer une trajectoire entre ces derniers. Sur l'image en pièce jointe on peut voir en blanc les objets.

C’est sur ce dernier point que je bloque. Après beaucoup de recherche avec notre ami google, j’ai déterminé que la méthode la plus adapté à mon problème serait la méthode SKIZ (Squelette par zone d’influence). La plupart décrive juste le résultat mais n’explique en rien la méthode. Si j’ai bien compris, c’est une variante du diagramme de Voronoi généralisé, mais je ne sais pas du tout comment faire pour l’implémenter n’ayant pas trouvé d’algorithme me permettant de comprendre le fonctionnement. C’est là que je fais appel à vous !
Pouvez-vous m’expliquer le fonctionnement de la méthode SKIZ ?

Merci !