Problèmes simulation fauteuil roulant Matlab simulink

Bonjour,

Je suis actuellement étudiant en 2ème année de DUT. Je dois réaliser une simulation sur Matlab 7.0.1: elle devra permettre de visualiser le déplacement d’un fauteuil roulant dirigé par une commande joystick, le programme devra prendre la main sur la commande joystick et dévier le fauteuil de sa trajectoire lorsque celui-ci détecte un obstacle.

Ne connaissant pas vraiment Matlab, j’ai passé des journées entières sur internet (essentiellement FAQ Matlab et mathworks.com) afin de trouver des informations. J’ai réussis à simuler mon fauteuil (par un cube) et à le déplacer en position (x,y) grâce à la commande joystick avec simulink (block « VR Sink » permettant de créer une animation avec V-Realm builder). Mais je déplace mon cube par rapport à son centre en (x,y) ce qui ne me donne pas vraiment un déplacement de fauteuil roulant (mon cube peut se déplacer dans tous les sens alors qu’un fauteuil se déplace en faisant des courbes du fait de la mécanique de ses roues). De plus je ne peux récupérer la position (x,y) de mon cube (block VR Sink sous simulink) et donc ne peux me déplacer au-delà des valeurs du joystick 1<|x|et 1<|y|(je ne peux incrémenter la position actuelle avec les valeurs du joystick).

Pouvez-vous me donnez des informations, conseils ou solutions sur mes deux problèmes (déplacement peu similaire de celui d’un réel fauteuil et problème de récupération de position (x,y) du cube pour déplacement au-delà de [-1,1]) ?

Merci d’avance pour le temps que vous pourriez me consacrer.

Amicalement

Geoffrey