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Bonjour,
je souhaiterai avoir des éclaircissements sur la linéarité d'un système.
Je travaille sur le filtre de Kalman linéaire pour le suivi d'un robot (tracking), ma question est: est-ce que j'ai raison de considérer mon système linéaire ou je dois plutôt travailler sur le filtre de Kalman étendu?
Merci d'avance
Salut!
L'immense majorité des phénomènes obéit à des équations non linéaires, donc souvent difficiles à résoudre. C'est pourquoi, dans l'enseignement, on linéarise à tours de bras. Ainsi, les étudiants peuvent résoudre les problèmes dans un temps raisonnable. Souvent, en procédant de cette manière, on trouve une solution relativement proche de la réalité. Mais il y a des problèmes pour lesquels ça n'est pas le cas: la linéarisation cache certains phénomènes. On peut citer au moins deux phénomènes où la non linéarité a fait des morts: les vagues scélérates et la ferrorésonnance. Alors, linéariser, c'est à la fois se simplifier la vie et prendre un risque.
Jean-Marc Blanc