calibration de camera par la fonction cvCalibrateCamera2 () [opencv]

bonjour, j'ai lu pas mal des documents sur le sujet de calibration ainsi que les discussions de ce forum, mais j'ai trouvé un problème avec la détermination des points objectpoints et imagepoints de la fonction
double cvCalibrateCamera( const CvMat* objectPoints, const CvMat* imagePoints, const CvMat* pointCounts, CvSize imageSize,
CvMat* cameraMatrix, CvMat* distCoeffs, CvMat* rvecs=NULL, CvMat* tvecs=NULL, int flags=0 ); :pleure:
j'ai pas trouvé des réponses pour ces questions,

_quelle est l'unité de coordonnées de points??
_sachant que j'ai les deux images de chessboard enregistrés sur l'ordinateur captées par la caméra à calibrer, alors est il possible de déterminer les coordonnées 3D des objectpoints par la fonction reprojectImageTo3D()??

_ce instructions déterminent elles la disparité :

int Stereo::GetDisparity(IplImage *disp_map, CvPoint right)
{
uchar disp_value;
disp_value = ((uchar*)(disp_map->imageData+disp_map->widthStep*right.y))[right.x];

return (int)disp_value;

}
et merci d'avance pour votre aide :)