Construction 3D avec la fonction cvSVD

bonjour à tous le membres!

je suis entrain de travailler sur un projet de reconstruction 3D à partir d'une bonne dizaines d'image capturé avec une seul webcam mais de différente face.
j'ai réussi dans un premier temps de calculer la matrice fondamental en utilisant l'algorithme des 8 points de correspondances:je fais une correspondance entre deux images et je calcule la matrice F.
puis je calcule la matrice essentielle E en multipliant la matrice K(camera matrice) par la matrice F :
E = K^T*F*K

ensuite, je veux calculer la rotation et la translation de la webcam en utilisant la fonction cv::SVD(sigulaire value decomposition)

mais le problème c'est que je ne comprends pas comment je peux extraire les deux R et T de la matrice E par la SVD: ce que je ne comprends pas est comment utiliser cette fonction et qu'est ce qu'elle fait comme calcule.

merci d'avance.;)