Valeure initiale PID

Bonjour à tous,

Je met en place un PID pour filtrer un signal afin qu'il ressemeble à une valeur réelle.

J'ai en entré un signal obtenus a partir d'une table (valeure stabilisée), le PID a pour but d'amortir les oscillations.

Je dispose de valeurs d'essais et je determine l'erreur entre ces dernières et la valeur en sortie de PID pour afiner le tuning des coefficients.

Le programme tourne correctement mais j'avais un problème lors des premieres secondes d'exécutions. En effet, la valeur de sortie de PID débute à 0 alors que le signal à t=0 a une valeur comprise entre 200 et 300 (température échappement moteur). J'ai donc les premières secondes de ma solution filtrée très différente de l'entrée. Ce qui rend mon calcul d'erreur faux et donc le tuning impossible.

Je voudrais donc savoir si il est possible de définir une valeure initiale du PID autre que 0.

Je travaille sur un subsystem entre la sortie du PID et la boucle de retour mais les resultats ne sont pas encore satisfaisants.

Merci

J'ai trouvé une solution, je met un integrator apres le PID en stipulant une valeur initiale différente de 0.
J'obtient l'ordre suivant:
Signal -> sommateur -> PID -> Integrator -> retour_sommateur -> Sortie

Je vais pouvoir procéder à la determination des meilleurs coefficients pour le PID.