Nuage de points à partir d'une depth map
Bonjour à toutes et à tous,
Je travaille sur des cartes de profondeur (depth map) ainsi que sur les images RGB correspondantes. Je souhaiterais obtenir le nuage de points 3D correspondant pour l afficher en openGL. J ai vu de nombreuses vidéos de ces nuages de points, obtenus a partir des depth map de la Kinect.
La depth map est une image et pour chaque pixel nous avons
- les coordonnées (i,j) dans l image
- la distance de l objet du pixel (i,j) au capteur
- la couleur RGB provenant de l image RGB associee
Mon problème est de passer des coordonnées (i,j,depth) aux coordonnées du monde réel (x,y,z). (je pense que z = depth, a confirmer).
Je me doute que les valeurs x et y dépendent du repère que l on se fixe. Le repère le plus naturel serait alors celui dont l axe des z est l axe [centre du capteur,centre de l image de profondeur].
Les coordonnées x et y du point 3D ne sont pas simplement les coordonnées (i,j) de l image, comment les calculer ?
S agit il d un problème de géométrie projective faisant intervenir les angles de vision du capteur (Kinect)? Je recherche alors les relations permettant de calculer le nuage de points 3D.
Une idée ?
En vous remerciant de m avoir lu ;)
Calcul Coordonnées de points
