Géométrie algorithmique balayage 3D

Bonjour a tous,

Voila, pour résumer, je travaille sur un robot doté d'un capteur 3D qui, lorsqu'il fonctionne, nous donne un ensemble de points dans l'espace. Parmis ces points, j'aimerai stocké dans une liste, tous ceux considéré comme des obstacles pour le robot.

Je m'explique, mon programme est écrit en C, et il m'a déja été assez facile de mettre en evidence les points dangereux se trouvant a une hauteur absolue de 1 metre par exemple.
Cependant, grace a la géométrie algorithmique, j'aimerai trouver des conditions symbolisant une discontinuité au sein d'une ligne de balayage du capteur mais aussi symbolisant des points de rebroussement. (des trous et des escaliers)

Les points enregistrés par le capteur sont représentés par leur distance d[i] par rapport au capteur et leur angle O[i].

Voila, le plus simple serait sans doute de partir sur des vecteurs directeurs et normaux. Mais je seche un peu et ne suis pas du tout un expert de la géométrie algorithmique.

J'éspere que quelqu'un aura une solution ou une piste a mon probleme.
Je vous remercie

J'avoue que je n'ai pas tout compris. :koi:

Tu as des points d'échantillonnage en coordonnées sphériques (cylindriques ?) issus de ton capteur 3D et tu cherches à localiser des "trous" dans ton environnement ?

Une sorte de LIDAR, en fait.
http://lh3.ggpht.com/raj.m.rao/SINqR...r5a%5B4%5D.jpg

D'abord je ne suis pas bien sur de comprendre comment tu obtiens du 3d avec seulement 2 informations, il en faudrait au moins une troisième....

Sinon imaginons que tu fais une succession de balayages verticaux. Pour chaque balayage tu pourrais faire un histogramme des distances et comparer les histogrammes obtenus pour chaque tranche verticale. L'apparition de pics à faible distance marquerait la présence d'obstacles. L'apparition de pic à grande distance marquerait la présence de trous.