Calcul des rotations des membres

Bonjour

avec un loader je charge un model (un squelette) en 3DS. J ai fait un browser qui me permet de voir la composition des TransformGroup et Shape.

Puis un behavior qui fait que lorsque je clique sur un TransformGroup dans le browser le behavior prend en charge ce TG. Je peux donc faire tourner un membre.

Je veux faire subir une rotation a ce membre. Le problème est que la rotation a lieu autour de l origine du model et non autour de l articulation.

Si j ai bien compris c est parce que je fait une rotation alors que le TG a déjà subit sa translation.
Donc j ai essaye de récupérer la matrix3D et le vecteur3D du TG avant ma rotation. Pour refaire un Transformation3D avec la matrix3D multipliée par la rotation à subir. Puis j'applique la translation.
J'applique ensuite cette nouvelle transfo au TG.

Est ce que mon raisonnement est correcte ?

Autre chose ds le model que je charge il y a des TG en série (4) avant les Shapes, et je ne sais pas pourquoi. Une idee ? Est ce que j ai interet a simpifier le model pour n avoir qu un seul TG entre le BranchGroup et le Shape ?

Merci