[Stéréovision] Obtenir l'équation d'un plan

Bonjour à tous,

Je suis nouveau dans le domaine.Mon projet est la détection de personnes.Pour cela l'algorithme que je dois implémenter demande la reconstruction de la scène en 3D ainsi que la connaissance de l’équation du sol.
la camera se situe en hauteur(environ 2.5m) et est inclinée vers le sol.Si vous avez des idées pour obtenir l’équation du plan je suis preneur.

Je compte utiliser cvReprojectTo3D pour reconstruire la scène en 3D à partir de la carte de disparité.

Merci pour vos réponses.