Modèle de vue pour la stéréovision ?

Bonjour
Je dispose de deux caméra et d'un objet sur lequel je traque des marqueur.

j'ai déjà réalisé le calibrage avec cvClibrate et cvStereorectify

j'ai déjà detecter la position 2d des marqueurs.

j'ai calculé la coordonnée 3D des marqueurs avec cv triangulate.j'ai verifié les résultats obtenus en le projetant à nouveau sur mon image.

Arrive maintenant l’étape ou je veux afficher mes points en 3D, sauf que là

j'ai un pb concernant le choix de la matrice de modèle de vue.
est ce que je dois recalibrer les caméras individuellement pour avoir leur modelviewmatrix ?
globalement quel est l'origine du système stéréo ?quelqu'un à t'il des liens intéressant car j'ai beau chercher je ne trouve pas.

http://books.google.com/books?id=seA...stereo&f=false

vers la page 400 (cherche stereo calibration)

en espérant que ca t'aidera

Merci :ccool:
En fait j'ai déjà lu ce livre. et j'en suis arrivé à la conclusion que l'origine c'est la camera de gauche et ensuite il y'a ce que l'on appelle esssential matrix qui permet de faire le lien entre la position et l'orientation des deux cameras et de l'objet en 3d.

D'autre part j'ai constaté (de manière expérimental, d'apres les mesures que j'ai apres calibrage )qu' avec opencv les axes oy ,oz correspondent au plan de l'image et OX qui représente la profondeur.

c'est different de ce que l'on a d'habitude avec OZ qui represente la profondeur.

je n'ai pas eu confirmation avec le livre ni avec google...je ne sais si ce sont mes mesures ou c le fonctionnement de Opencv .

Comment opencv oriente t'il son repere ?

---------------------------> y
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x


Normallement sauf si ta bien inversé ton repère au quel cas x est vers le haut

moi j'ai carrément
(x) ------>z
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y
Je traque un point situé à 2m environs de deux caméras.et après reconstruction en 3d j'ai comme coordonnée
(1,951368141,-0.4275899887,0.-4905862331)

Quand je projette le point 3D en question sur l'image, j'ai un résultat satisfaisant, donc j'ai bien les vrai coordonnées 3D.

Le problème c que la composante en x représente la la distance entre mon point et les cameras. C'est pour cela que je me pose des question sur l'orientation des axes avec OpenCv.

pour le moment je ne sais pas ou ça coince

tu utilise quoi pour la reconstruction ? les matrices de passages j'imagine non ? il y aurait pas une histoire de changement de repère ou de transposé ?

Citation:

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Envoyé par snowpy

tu utilise quoi pour la reconstruction ?

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j'utilise

Citation:

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cvTriangulatePoints(CvMat* projMatr1, CvMat* projMatr2, CvMat* projPoints1, CvMat* projPoints2, CvMat* points4D)

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Avec les matrice de projection obtenue grace à

Citation:

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stereoRectify( const Mat& cameraMatrix1, const Mat& distCoeffs1,
const Mat& cameraMatrix2, const Mat& distCoeffs2,
Size imageSize, const Mat& R, const Mat& T,
Mat& R1, Mat& R2, Mat& P1, Mat& P2, Mat& Q,
int flags=CALIB ZERO DISPARITY );

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J'ai un doute car j'ai utilisé P1 et P2 qui sont les matrice de projections dans le système de coordonnée rectifié alors que je ne travaille pas avec des images rectifiées.ça ne doit pas être vraiment le fond du problème ..non ?

tu peux linker ton code exact de cvtriangulate avec les 2 points que tu lui passe ?

j'ai trouvé l'erreur.
Je n'utilisais pas les bonnes matrices.Et il y'avait des problemes de conversions.Car je passe souvent de cvMat à cv::Mat et ça crée des fois un gros bordel.
Et puis y'a un bon tuto qui montre comment utiliser cvTriangulate:
http://www.morethantechnical.com/201...opencv-w-code/

Merci les réponses