Vérification d'une projection

Bonjour à tous,

Je travail sur l'estimation de la pose d'un model CAD (théorique) issu d'un fichier *stl d'un objet, dont j'ai son image réelle que j'ai la binarisée (une seule) pas de stéréo plus précisément pas de binoculaire.
Le modèle CAD est exprimé en (mm) par rapport à un repère choisi par le concepteur, la résolution spatiale de l'image bien entendu en pixels.
Je me sers de l'algorithme DeMethon (SoftPosit) disponible sur le net (suffit de taper SoftPosit sur google).
Ma question est la suivante:
Posons, X(2*n) en pixels les points sélectionnés dans l'image (initialement choisi manuellement) et Y(3*n) en mm leurs correspondances dans le modèle CAD, a ce que je peut calculé directement la matrice (P) de la pose par la relation: X = P*Y, avec P j'imagines contenant les paramètres intrinsèques (matrice A) et extrinsèques [R|t].
si oui, comment peux-je vérifier cette correspondance dans l'image, autrement dit, faire un plot des paramètres (Y après estimation de la pose) dans l'image, sachant que j'ai essayé ça, mais le résultats donne des valeurs négatifs et qui sont loin de la vérité!
A ce que je dois transféré au début les valeurs en (mm) de mon modèle en pixels ? en tenant compte de la fiche technique de ma caméra (pixels size ou Cell size)?
Toute proposition sera le bienvenu, et merci d'avance

A ce que quelqu’un a déjà travaillé(e) sur l'estimation de la pose d'un modele 3D sur une image (2D)?
Peut-il m'aider ?
Merci

ça me semble un problème plutôt pointu (enfin tel que tu le poses). En revanche j'y trouve des similitudes avec les algos de reconstructions 3D à partir de photo :

- http://phototour.cs.washington.edu/bundler/ (et http://grail.cs.washington.edu/software/cmvs/)

Peut-être peux-tu t'inspirer de ce qui est fait là.

PS: vérifie ton français on a du mal à te lire ;)

Merci pour la réponse,

désolé si j'étais pas trop clair dans ma question!
Le problème est bien l'estimation de la pose, et ce n'est pas la reconstruction 3D.

Je Dispose des cordonnées 3D (X,Y,Z) de mon modèle théorique (cube, bouteille,...), comment peux-je estimer la transformation rigide entre le modèle théorique et l'image de ce dernier ? trouver [R|t] rotation et translation, sachant que je dispose d'une seul image (dont les points correspondantes sont sélectionnées manuellement, (x, y) ), et les coordonnées 3D du modèle (CAD).

Merci