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Je dois réaliser un algorithme pour un pilotage automatique d'un avion téléguidé. Mais pour ne pas planter l'avion dès le premier test, il est préférable de tester l'algorithme.
Alors, j'ai besoin de simuler le vol sur Matlab.
Problème :
- Je ne sais pas par où commencer ;
- Je ne connais pas l'équation de vol d'un avion qui tourne (Il ne peut pas tourner à 90 degrés, par exemple) ;
- Créer un algorithme pour qu'il se rapproche des points définis.
http://img4.hostingpics.net/pics/995611kk.png
Voila en gros ce que je voudrais reussir a faire.
Les points, je l'ai possède, il me faudrait l'algorithme qui me permette de tracer le trajet de l'avion.
Salut!
Faute de mieux, essaie avec des courbes de Bézier; ça n'est pas fait explicitement pour ça, mais c'est simple et je pense que ça vaut la peine d'essayer.
Jean-Marc Blanc
Durant mes recherches je suis tomber sur les courbes de Bezier comme tu le suggere. Cela est un bonne approche mais je reste trop eloigner du point a atteindre avec te tels courbes.
http://img4.hostingpics.net/pics/654869bezier.png
Grossièrement je voudrais plus ça :Citation:
clear;clc;close;
hold on;figure(1);xlabel('Longitude');ylabel('Latitude');zlabel('Altitude');
AXIS([0 3000 0 3000 100 1000])
%Mémorisation des points checkpoints.
% for i=1 : 3
% checkpoint(1,i)=1500+rand()*500;
% checkpoint(2,i)=1000+rand()*1000;
% checkpoint(3,i)=100+rand()*1000;
% plot(checkpoint(1,i), checkpoint(2,i),'+R');
% end
checkpoint(1,1)=1000;
checkpoint(2,1)=1000;
% checkpoint(3,1)=100;
checkpoint(1,2)=1000;
checkpoint(2,2)=1500;
% checkpoint(3,2)=100;
checkpoint(1,3)=1500;
checkpoint(2,3)=1500;
% checkpoint(3,3)=100;
checkpoint(1,4)=1500;
checkpoint(2,4)=2000;
% checkpoint(3,4)=100;
plot(checkpoint(1,:), checkpoint(2,:),'+R');
resolution=1500;
n=size(checkpoint,2)-1;
temps=1:resolution;
for t=temps
for i=1:n+1
ncr=fact(n)/(fact(i-1)*fact(n-(i-1)));
vect_bezier(i)=ncr/((resolution-1)^n)*(resolution-t)^(n-(i-1))*(t-1)^(i-1);
end
abscisse(t)=sum(checkpoint(1:2:2*(n+1)).*vect_bezier);
ordonnee(t)=sum(checkpoint(2:2:2*(n+1)).*vect_bezier);
% altitude(t)=sum(checkpoint(3:3:3*(n+1)).*vect_bezier);
end % application de la formule X = sum(bi.Bi)
% affichage de la courbe de Bézier
plot(abscisse,ordonnee,'b')
hold off;
http://img4.hostingpics.net/pics/915833bezier.png
Bonjour, si tu n'as pas peur de caml, je te suggères de jeter un œil au projet libre Paparazzi de l'Enac.
Y est inclut, un autopilote pour uav ultra-léger et un simulateur extra-rudimentaire (je ne ferais pas mes tests dessus).
Cdlt,
J'ai vu le projet, mais n'est pas reussit a recuperer le code source.
Je pense avoir reussi avec la fonction spline.
On verra ce qu'en pense mon proff.
Merci
alors plutôt que Béziers, qui ne passe pas par les points, fait un spline, qui lui passe par définition) par les points..
Je suis parvenu a realiser le SPLINE.
Cependant la courbe ne se fait pas dans l'ordre de memorisation.
Alors je fais des splines avec les points 3 par 3.
Cependant, le tracer ce fais en fonction des "x", alors j'obtient :
http://img4.hostingpics.net/pics/642241fenetre.png
Alors que je voudrais un truc un peu plus comme cela :
http://img4.hostingpics.net/pics/205056fentre2.png
Mon code :
Code:
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Pas de solution ?
inverser x et y :)
Au risque de dire une bétise, pourquoi ne pas tout simplement implementer un systeme du premier, voir du second ordre ?
Ca me semble parfaitement adapté... surout si au final ca sera quelque chose de réel, et si il y a des perturbations et cie...
Pour la consigne, on prend la position du point, et on produit un angle d'inclinaison pour les "ailerons" (je me rapelle plus du nom :aie:)
Je vois pas du tout comment produire ca :?
si on prend ton problème de base (post #2), c'est pas très compliqué...
Ta trajectoire est composée de segments de droites et de courbes.
L'amplitude (la dimension, le rayon) de ces virages est fonction du type et de la vitesse de l'apparei, et de l'angle souhaitél.
Tu as donc une série de points pour lesquels tu as alternativement des droites et des courbes...
La "fin" des segments de droite (et donc le début du virage) consiste à anticiper par le calcul la 1/2 courbe nécessaire à prendre le virage...
Il faut donc d'abord stocker les points dont tu es certain. Ensuite, pour chaque "trou", calculer l'angle nécessaire pour passer d'une direction à l'autre, et en déduire une courbure en fonction de la vitesse. Et là tu n'as plus qu'à calculer à partir de quel point tu démarres ("fin' su segment de droite précédent) et à quel point tu arriives ("début" su segment de droite suivant) pour atteindre la bonne direction...
Bonjour, au risque de me répéter ...
Citation:
Envoyé par prgasp77