Programme de commande a distance

Bonjour à tous,
je réalise avec un ami un programme de commande de robot à distance avec une interface PC.

Pour cela, je me suis basé sur le cours de la programmation en C de matéo du sdz ainsi que le cours sur les sockets de Zephyr.
Dans l'attente de la réception de ma carte wi-fi qui ira sur le robot, je voudrais savoir si mon code marche, au moins sur le principe. Je m'explique :

On a une fenêtre en SDL avec un "mode d'emploi", la commande s'effectue au moyen des touches sur le clavier. (c'est la partie de mon ami). Je me suis occupé de la partie socket. Avec l'utilisation de thread, je lance ma partie de programme (qui sert a envoyer les variables) en continue, l'utilisateur n'aura plus qu'a taper sur le clavier pour commander le robot.
En théorie, cela devrait marcher mais je ne sais pas s'il se lancera correctement.

Autre problème : Le programme devrait se quitter en cliquant sur un bouton quitter, mais il se trouve que si on clique (n'importe ou) sur la fenêtre, le programme quitte. Nous avons essayer de changer le code en changeant les évènements pour que ça quitte mais apparament, le compilateur ne veut pas compiler (erreur : duplicate value) => On utilise deux fois SDL_BUTTON_LEFT.

Dans l'attente d'une réponse rassurante, merci d'avance !

Code source (PS : la structure ne sert à rien)

Partie SDL :

Code:

---

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218

/* Programme Commande Par Busy Maxime, réalisée dans le cadre du PPE (Projet Pluritechnique encadré) au lycée Saint François d'Assise   Ce programme est le logiciel de commande du POB Ce programme est exécuter en parallèle avec le programme de David Yu Réalisée le : 09/03/2011 Dernière modification le : 23/03/2011 */     #include <stdlib.h> // inclusion de la bibliotheque stdlib.h #include <stdio.h> // inclusion de la bibliotheque stdio.h #include <SDL/SDL.h> // inclusion de la bibliotheque SDL/SDL.h #include "structures.h" // inclusion du header structures.h #include <winsock2.h> // inclusion de la bibliotheque windowck2.h, nécessaire pour l'utilisation des sockets #include <pthread.h> // inclusion de la bibliotheque pthread.h, nécessaire pour l'utilisation des threads       void* envoie_de_donnees(void* data); // Prototype de la fonction envoie_de_donnees (sert a dire que la fonction existe)     int main() // fonction main {   pthread_t thread; // declaration du thread, permettant l'execution en parallelle du fichier "Envoie de données.c"   pthread_create(&thread, NULL, envoie_de_donnees, NULL); // Création du thread     SDL_Surface *ecran = NULL; // ecran, dans ce programme ce sera l'écran de fond SDL_Surface *rectangle = NULL; // premier rectangle, pour informations livréées par les capteurs, en haut a gauche de la fenetre SDL_Surface *rectangle_second = NULL; // second rectangle, idem que le premier mais juste en dessous, meme role SDL_Surface *rectangle_controleboutonsouris = NULL; // troisieme rectangle en bas, tres large, pour commande du drone grace a la souris en cliquant sur les boutons SDL_Surface *rectangle_video = NULL; // quatrieme rectangle, rectangle video SDL_Surface *rectangle_quitter = NULL; // rectangle permettant de quitter le programme       int stop_wifi = 0; // cette variable permetra, si elle passe a 1, de couper la liaison wifi int start_reprise_wifi = 1; // cette variable permetra, si laliaison wifi est coupée et si elle passe a 1, de retablir la liaison wifi int continuer = 1 ; // variable permettant de "mettre en pause la fenetre", et d'arreter le programme si elle passe a 0 VariablesPobBot PobBot ; // on fait appelle a la structure variables PobBot du header     SDL_Event event ; //on met en place les evenements SDL_Rect position ; // mise en place du repere   SDL_Init (SDL_INIT_VIDEO); // declaration d'ouverture de la fenetre     SDL_SetVideoMode(1250, 780, 32, SDL_HWSURFACE ); // reglage de la fenetre a ouvrir ecran = SDL_SetVideoMode (1250, 780, 32, SDL_HWSURFACE ); // on fait correspondre l'ecran a la fenetre a ouvrir SDL_WM_SetCaption ("commande du pob bot", NULL); // permet de definir le titre de la fenetre SDL_FillRect (ecran, NULL, SDL_MapRGB (ecran-> format, 160, 157, 156)); // couleur de la surface, ici, l'ecran       rectangle = SDL_CreateRGBSurface (SDL_HWSURFACE, 310, 60, 32, 0, 0, 0, 0); // on cree une surface, on la fait correspondre a rectangle position.x = 900; // on definit l'abcisse de la surface position.y = 150; // puis on definit son ordonée SDL_FillRect (rectangle, NULL, SDL_MapRGB (rectangle->format, 226, 226, 226)); // couleur de la surface, ici, rectangle SDL_BlitSurface (rectangle, NULL, ecran, &position); // on "blitte" la surface, cela permet en quelque sorte de la fixer sur l'ecran         rectangle_second = SDL_CreateRGBSurface (SDL_HWSURFACE, 310, 60, 32, 0, 0, 0, 0); //on repete la meme operation en changeant certains parametres pour le second rectangle position.x = 900; position.y = 300; SDL_FillRect(rectangle_second, NULL, SDL_MapRGB(rectangle_second->format, 226, 226, 226)); SDL_BlitSurface (rectangle_second, NULL, ecran, &position);           rectangle_controleboutonsouris = SDL_LoadBMP("clavier.bmp"); // on fait correspondre l'image clavier.bmp a la variable rectangle_controleboutonsouris position.x = 130; // on donne l'abcisse de l'image position.y = 500; // on donne l'ordonnée de l'image SDL_BlitSurface (rectangle_controleboutonsouris, NULL, ecran, &position); // on "blitte", on fixe la surface sur l'ecran       rectangle_quitter = SDL_LoadBMP("rectagle_green.bmp"); position.x =950; position.y =-50; SDL_SetColorKey (rectangle_quitter, SDL_SRCCOLORKEY, SDL_MapRGB(rectangle_quitter-> format,255,255,255)); SDL_BlitSurface (rectangle_quitter, NULL, ecran, &position);         rectangle_video = SDL_CreateRGBSurface (SDL_HWSURFACE, 750, 400, 32, 0,0,0,0); // rectangle temporaire, a remplacer par la video vue 1ere personne du drone position.x = 130 ; position.y = 70 ; SDL_FillRect (rectangle_video, NULL, SDL_MapRGB(rectangle_video->format,0,0,0)); SDL_BlitSurface (rectangle_video, NULL, ecran, &position);   SDL_Flip (ecran); // cette fonction sert a "rafraichir", actualiser une surface, ici l'ecran     while (continuer) // boucle qui se repetera tant que la variable booléenne "continuer" sera egale a 1, et donc vraie. si continuer =0, le programme s'arrete { SDL_WaitEvent(&event); //fonction permettant de reperer les evenements switch (event.type) // la fonction test le type d'evenement { case SDL_QUIT : // si cet evenement est de type "quitter", alors... continuer = 0 ; // ...on met continuer à 0 et le programme s'arrete break; case SDL_KEYDOWN : // si il est de type touche enfoncée... switch (event.key.keysym.sym) // ...la fonction regarde quelles touches sont enfoncées {   case SDLK_ESCAPE : // si on appui sur escape... continuer = 0; // on met continuer à 0, le programme s'arrete break;   case SDLK_BACKSPACE : // si on appui sur retour arriere,... start_reprise_wifi = 0; // on coupe la liaison wifi stop_wifi = 1; break;   case SDLK_RETURN : stop_wifi = 0; // si on appui sur enter,... start_reprise_wifi = 1; // on retablit la liaison wifi break;   case SDLK_UP : // si on presse la fleche haut (clavier) ... PobBot.mouvement_pob_bot = 1; // la variable booléenne "avance" de type VariablesPobBot vaut 1, le drone avance break;   case SDLK_DOWN : // de meme, si on presse la fleche bas,... PobBot.mouvement_pob_bot = 2; // le drone recule break;   case SDLK_RIGHT : // si on presse la fleche droite,... PobBot.mouvement_pob_bot = 3; // le drone tourne à droite break;   case SDLK_LEFT : // si on presse la fleche gauche,... PobBot.mouvement_pob_bot = 4; // le drone tourne à guauche break;   case SDLK_a : // si on presse a,... PobBot.mouvement_pob_bot = 5; // la pince s'eleve break;   case SDLK_q : // si on presse q,... PobBot.mouvement_pob_bot = 6; // la pince s'abaisse break;   case SDLK_LCTRL : // si on presse le bouton controle (ctrl) LE PLUS A GAUCHE du clavier,... PobBot.mouvement_pob_bot = 7; // la pince est fermée break;   case SDLK_LALT : // si on presse le bouton alt LE PLUS A GAUCHE du clavier,... PobBot.mouvement_pob_bot = 8; // la pince est ouverte break;   } break;   case SDL_KEYUP : // si l'evenement est de type touche relachée : switch (event.key.keysym.sym) { case SDLK_UP : // si on relache la fleche haut,... PobBot.mouvement_pob_bot = 0; // le drone arrete d'avancer break;   case SDLK_DOWN : // si on relache la fleche bas,... PobBot.mouvement_pob_bot = 0; // le drone arrete de reculer break;   case SDLK_RIGHT : // si on relache la fleche droite,... PobBot.mouvement_pob_bot = 0; // le drone arrete de tourner a droite break;   case SDLK_LEFT : // si on relache la fleche gauche,... PobBot.mouvement_pob_bot = 0; // le drone arrete de tourner a gauche break;   case SDLK_a : //si on relache la touche a,... PobBot.mouvement_pob_bot = 0; // la pince arrete de s'elever break;   case SDLK_q : // si on relache la touche q,... PobBot.mouvement_pob_bot = 0; // la pince arrete de s'abaisser break; } break;     case SDL_MOUSEBUTTONUP : if (950 < event.button.x < 1200 && -50 < event.button.y < 100) continuer = 0; else continuer = 1;     break; } } // fin de la boucle while(continuer)   SDL_FreeSurface (rectangle); // on libere la surface allouée pour "rectangle" SDL_FreeSurface (rectangle_second); // on libere la surface allouée pour "rectangle_second" SDL_FreeSurface (rectangle_controleboutonsouris); // on libere la surface allouée pour "rectangle_controleboutonsouris" SDL_FreeSurface (rectangle_quitter); SDL_FreeSurface (rectangle_video); SDL_Quit (); // on libere la sdl de la memoire   pthread_join(thread, NULL); //Fin du thread     return EXIT_SUCCESS; // tout s'est correctement déroulé, on revoie un EXIT_SUCCESS }

---

Partie socket :

Code:

---

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142

/* Programme Envoie de données Par Yu David, réalisée dans le cadre du PPE (Projet Pluritechnique encadré) au lycée Saint François d'Assise   Ce programme sert a envoyer les variables permettant la communication entre le PC et le POB Ce programme est exécuter en parallèle avec le programme de Maximime Busy Réalisée le : 12/03/2011 Dernière modification le : 23/03/2011 */   #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> // Inclusion de la librairie String.h, nécessaire a l'utilisation des chaines de charactères #include <pthread.h> // Inclusion de la librairie prthread.h, nécessaire pour utiliser les threads   #define PORT 8000   #if defined (WIN32) // Si le système d'exploitation (OS) est Windows #include <winsock2.h> typedef int socklen_t; #elif defined (linux) // Si le système d'exploitation (OS) est Linux #include <sys/types.h> #include <sys/socket.h> #include <netinet/in.h> #include <arpa/inet.h> #include <unistd.h> #define INVALID_SOCKET -1 #define SOCKET_ERROR -1 #define closesocket(s) close(s) typedef int SOCKET; typedef struct sockaddr_in SOCKADDR_IN; typedef struct sockaddr SOCKADDR; #endif     void* envoie_de_donnees() // Fonction envoie_de_donnes qui sera exécuter dés le début du programme "Commande" { #if defined (WIN32) WSADATA WSAData; // Initialisation de la bibliothèque Winsock int erreur = WSAStartup(MAKEWORD(2,2), &WSAData); // Transformation de deux entiers d'un octet en un seul entier de 2 octet #else int erreur = 0; #endif   /* Code Socket Début */   SOCKET sock; // déclaration d'une socket : sock SOCKADDR_IN sin; // paramétrage d'une socket : sock SOCKET csock; // déclaration d'une socket : csock SOCKADDR_IN csin; // paramétrage d'une socket : csock   char PobBot.mouvement_pob_bot [100]; // Initialisation du tableau de valeur a 100 cases   socklen_t recsize = sizeof (csin); int sock_err; // Initialisation et déclaration de la variable sock_err     if(!erreur) {   sock = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0); // Création d'une socket     if(sock != INVALID_SOCKET) // Si la socket marche correctement { printf("La socket %d est maintenant ouverte en mode TCP/IP\n", sock);     /* Configuration */ sin.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY); // Adresse IP automatique sin.sin_family = AF_INET; // Protocole familial (IP) sin.sin_port = htons(PORT); // Listage du port sock_err = bind(sock, (SOCKADDR*)&sin, recsize); // Association a la socket des infos     if(sock_err != SOCKET_ERROR) // Si la socket marche correctement {   sock_err = listen(sock, 5); // Démmarage du listage printf("Listage du port %d...\n", PORT);     if(sock_err != SOCKET_ERROR) // Si la socket marche correctement { /* Attente pendant laquelle le client se connecte */ printf("Patientez pendant que le client se connecte sur le port %d...\n\n", PORT); csock = accept(sock, (SOCKADDR*)&csin, &recsize); // fonction accept printf("Un client se connecte avec la socket %d de %s:%d\n\n", csock, inet_ntoa(csin.sin_addr), htons(csin.sin_port)); sock_err = send (csock, PobBot.mouvement_pob_bot, 32, 0); // Envoie de la variable "PobBot.mouvement_pob_bot au POB   if(sock_err != SOCKET_ERROR) // Si la socket marche correctement printf("Chaine envoyee : %d\n\n", PobBot.mouvement_pob_bot); else printf("Erreur de transmition\n");   shutdown(csock, 2); } else perror("listen"); } else perror("bind");   /* Fermeture de la socket client et de la socket serveur */   printf("Fermeture de la socket client\n"); closesocket(csock);   printf("Fermeture de la socket serveur\n"); closesocket(sock);   printf("Fermeture du serveur terminee\n\n"); } else perror("socket");     <code type="c"> /* Code Socket Fin */   #if defined (WIN32) WSACleanup(); // Libération les ressources allouées par la fonction WSAStartup(); en début de programme #endif }   }</code>   Le header avec la structure qui ne sert à rien :   #ifndef STRUCTURES_H_INCLUDED #define STRUCTURES_H_INCLUDED       #endif // STRUCTURES_H_INCLUDED     typedef struct VariablesPobBot VariablesPobBot ; // on fait en sorte que dans le main.c, si l'on tape VariablesPobBot, cela revienne a taper struct VariablesPobBot struct VariablesPobBot // on definie la structure (regroupement de variables) nommée VariablesPobBot... { int mouvement_pob_bot ; };

---

Si vous souhaitez, je peux vous envoyer le zip avec les images pour que vous voyez a peu près la tête du programme.