Rotation d'une poutre par les quaternions

Bonjour,

Pouvez-vous m'aider à calculer l'angle de torsion d'une poutre, à partir de la rotation des 2 noeuds I et J placés à son extrémité.
Puisque je connais les 2 quaternions (qi et qj) associés au nœud I et J.

Quelqu'un pourrait-il me donner des indices pour que j'avance dans ma réflexion.

Merci beaucoup !!!
Syens

Bonjour,
je vais peut-être dire une bêtise mais il me semble intuitivement qu'il faut juste calculer le quaternion qui permet de passer de qi à qj, à savoir (qj - qi), pour ensuite extraire un angle et un axe de rotation.