Collisions interdépendantes sur un pas de temps

Bonjour,

Je travaille sur un code de physique gérant des objets linéaires qui peuvent entrer en collision, et qui ne s'en privent pas ! Le tout évolue dans un environnement non convexe. Nous sommes confrontés à un problème : nous détectons toutes les collisions a priori sur un pas de temps dt, et lorsque qu'un noeud collisionne un élément, nous l'arrêtons - il n'y a pas physiquement moyen de faire autrement. Mais ce faisant, nous avons modifié la cinématique, et des collisions imprévues peuvent être ratées, ou des collisions prédites peuvent être annulées... A cause de cela, nous raccourcissons artificiellement le dt au temps de collision le plus court pour éviter les incohérences, mais ce n'est pas vraiment satisfaisant... Savez-vous s'il existe de la littérature sur ces problèmes de collisions interdépendantes ?

Merci tout plein :-)

Marc