Collisions des cubes en ressort

Bonjour à tous,

actuellement, je gère un peu de physique en me basant sur un système masse-ressort (pour des cube pour le moment):
- chaque sommet du cube est une masse
- chaque arête du cube est un ressort.

J'utilise également le système Verlet pour déplacer mes éléments :
- le déplacement dépends de la position actuelle et de la position précédente ainsi pour calculer la nouvelle position de chaque masse du cube j'ai:
x = x - oldx +F * dt²

ou:
- x est la position actuelle
- oldx: la position précédente
- F: la somme des force (gravité, damping...)
- dt: le pas entre chaque déplacement.

Cette méthode me permet de gérer un cube sans trop me soucier de la rotation qui s’effectue "toute seule" en fonction de la position des masses et de l'action des ressorts entre eux.

Mon problème se pose pour la gestion des collisions entre les cubes. En effet, lorsque les cubes sont empilés les uns sur les autres, la pile finie par s’effondrer d'elle même car elle ne se stabilise pas à cause des ressorts.

Je voulez savoir si quelqu'un avait déjà utilisé un tel système et avait réussi à gérer des collisions "stables". Auquel cas, j'aimerais bien connaitre sa méthdoe pour corriger les positions.

Merci d'avance.