Discussion :

[eemii]

Bonjour,
Mon projet de fin d'étude consiste a la réalisation d'un algorithme pour l'évitement des obstacles pour un robot manipulateur mobile en utilisant des boites englobantes.

Et comme j'ai commencé ressemant le projet

j'ai cherché sur le net sur tout ce qui concerne les "boites englobantes" mais j'ai rien trouvé d'important.
Alors, S'il vous plait, si vous avez des liens vers des cours concernant les "boite englobante et l'évitement des collisions". n'hésitez pas de les posté

Merci d'avance.

[ToTo13]

Bonjour,

as tu cherché sur ce forum (Algo).
Les problèmes de boites englobantes sont récurrent.
Si ton nombre d'obstacle est restreint, tu peux simplement vérifier que les points qui t'intéressent ne sont pas dans les boites englobantes des obstacles.

[SpiceGuid]

Dans le problème idéalisé :

• chaque obstacle est un point du plan
• ton robot est lui aussi un point
• ton robot peut se déplacer librement sur le diagramme de Voronoi

Evidemment toute la difficulté vient de ce qu'en réalité ni les obstacles ni le robot ne sont des points idéalisés. Il faut donc généraliser.
Les diagrammes de Voronoi sont en relation avec la triangulation de Delaunay.