Discussion :

[andré b]

Bonjour, étant un débutant sur Matlab, je me permets un post sur ce forum.

J'ai crée un programme qui a partir d'une matrice de rotation et de translation, ainsi que 4 points (représentant un rectangle), me permet de projeter le rectangle sur un plan photo.

Première étape - modification des points celon la translation et la rotation
Deuxième étape - Prise en compte de la matrice interne à la caméra pour prendre en compte la calibration de la caméra.

Plusieurs problèmes:

-Comment faire apparaitre les deux graphiques en même temps ? Avant et après calibration+projection sur le plan photo
-Comment faire apparaitre en arrière plan une image (ici, mon rectangle pris en photo), ainsi que mon graphique pour voir si ma projection correspond à la réalité de ma photo.

Merci d'avance

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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% Program
 
clear all;
 
 
 
% Input initialisation
 
 
R=[pi/4;0;pi/2]; % Matrix with yaw, pitch and roll for the rotation matrix
T=[4;8;2]; % Translation matrix
 
point(1).coord=[0;0;0];
point(2).coord=[0;1000;0];
point(3).coord=[1000;1000;0];
point(4).coord=[1000;0;0];
point(5).coord=point(1).coord;
 
 
% Program code
 
KK=[                        % Camera Matrix 
    20195.5365,0,1823.5;    % [fc(1),alpha(c)*fc(1),cc(1)
    0,20218.67258,1367.5;   % 0,fc(2),cc(2)
    0,0,1                   % 0,0,1]
    ];
 
 
yaw=R(1); % X angle (rad)
pitch=R(2); % Y angle (rad)
roll=R(3); % Z angle (rad)
 
ROT=[
    cos(yaw)*cos(pitch),-cos(roll)*sin(yaw)+cos(yaw)*sin(pitch)*sin(roll),cos(yaw)*cos(roll)*sin(pitch)+sin(yaw)*sin(roll);
    cos(pitch)*sin(yaw),cos(yaw)*cos(roll)+sin(yaw)*sin(pitch)*sin(roll),cos(roll)*sin(yaw)*sin(pitch)-cos(yaw)*sin(roll);
    -sin(pitch),cos(pitch)*sin(roll),cos(pitch)*cos(roll)
    ]; % Rotation matrix
 
k=length(point); % Number of point
 
for i=1:k
rotatepoint(i).coord=ROT*point(i).coord+T; % Point moving with rotation and translation
end
 
MatrixX=[]; % We create matrix for coordinate X of points after rotation and translation
MatrixY=[]; % We create matrix for coordinate Y of points after rotation and translation
MatrixZ=[]; % We create matrix for coordinate Z of points after rotation and translation
 
for i=1:k
MatrixX=[MatrixX; rotatepoint(i).coord(1)]; % We put X coordinates inside the matrixX
MatrixY=[MatrixY; rotatepoint(i).coord(2)]; % We put Y coordinates inside the matrixY
MatrixZ=[MatrixZ; rotatepoint(i).coord(3)]; % We put Z coordinates inside the matrixZ
end
 
plot3(MatrixX,MatrixY,MatrixZ),
grid,
xlabel('Axe des x')
ylabel('Axe des y')
zlabel('Axe des z')
Title('Forme après rotation et translation')
 
 
% We look the rectangle in the space
 
for j=1:k
    projectionpoint(j).coord=(1/rotatepoint(j).coord(3))*KK*rotatepoint(j).coord;
end
 
ProjectionmatrixX=[]; % We create matrix for coordinate X of points after rotation and translation
ProjectionmatrixY=[]; % We create matrix for coordinate Y of points after rotation and translation
ProjectionmatrixZ=[]; % We create matrix for coordinate Z of points after rotation and translation
 
for j=1:k
ProjectionmatrixX=[ProjectionmatrixX; projectionpoint(j).coord(1)]; % We put X coordinates inside the matrixX
ProjectionmatrixY=[ProjectionmatrixY; projectionpoint(j).coord(2)]; % We put Y coordinates inside the matrixY
ProjectionmatrixZ=[ProjectionmatrixZ; projectionpoint(j).coord(3)]; % We put Z coordinates inside the matrixZ
end
 
plot3(ProjectionmatrixX,ProjectionmatrixY,ProjectionmatrixZ),
grid,
xlabel('Axe des x')
ylabel('Axe des y')
zlabel('Axe des z')
Title('Forme après toutes les corrections')
 
% We look the rectangle in the space camera

[Jerome Briot]

Voici ton code un peu modifié :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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% Program

clear all;



% Input initialisation


R=[pi/4;0;pi/2]; % Matrix with yaw, pitch and roll for the rotation matrix
T=[4;8;2]; % Translation matrix

point(1).coord=[0;0;0];
point(2).coord=[0;1000;0];
point(3).coord=[1000;1000;0];
point(4).coord=[1000;0;0];
point(5).coord=point(1).coord;


% Program code

KK=[                        % Camera Matrix 
    20195.5365,0,1823.5;    % [fc(1),alpha(c)*fc(1),cc(1)
    0,20218.67258,1367.5;   % 0,fc(2),cc(2)
    0,0,1                   % 0,0,1]
    ];
    

yaw=R(1); % X angle (rad)
pitch=R(2); % Y angle (rad)
roll=R(3); % Z angle (rad)

ROT=[
    cos(yaw)*cos(pitch),-cos(roll)*sin(yaw)+cos(yaw)*sin(pitch)*sin(roll),cos(yaw)*cos(roll)*sin(pitch)+sin(yaw)*sin(roll);
    cos(pitch)*sin(yaw),cos(yaw)*cos(roll)+sin(yaw)*sin(pitch)*sin(roll),cos(roll)*sin(yaw)*sin(pitch)-cos(yaw)*sin(roll);
    -sin(pitch),cos(pitch)*sin(roll),cos(pitch)*cos(roll)
    ]; % Rotation matrix

k=length(point); % Number of point

for i=1:k
rotatepoint(i).coord=ROT*point(i).coord+T; % Point moving with rotation and translation
end

MatrixX=[]; % We create matrix for coordinate X of points after rotation and translation
MatrixY=[]; % We create matrix for coordinate Y of points after rotation and translation
MatrixZ=[]; % We create matrix for coordinate Z of points after rotation and translation

for i=1:k
MatrixX=[MatrixX; rotatepoint(i).coord(1)]; % We put X coordinates inside the matrixX
MatrixY=[MatrixY; rotatepoint(i).coord(2)]; % We put Y coordinates inside the matrixY
MatrixZ=[MatrixZ; rotatepoint(i).coord(3)]; % We put Z coordinates inside the matrixZ
end

figure
hold on
view(3)

plot3(MatrixX,MatrixY,MatrixZ),
grid,
xlabel('Axe des x')
ylabel('Axe des y')
zlabel('Axe des z')
title('Forme après rotation et translation')


% We look the rectangle in the space

for j=1:k
    projectionpoint(j).coord=(1/rotatepoint(j).coord(3))*KK*rotatepoint(j).coord;
end

ProjectionmatrixX=[]; % We create matrix for coordinate X of points after rotation and translation
ProjectionmatrixY=[]; % We create matrix for coordinate Y of points after rotation and translation
ProjectionmatrixZ=[]; % We create matrix for coordinate Z of points after rotation and translation

for j=1:k
ProjectionmatrixX=[ProjectionmatrixX; projectionpoint(j).coord(1)]; % We put X coordinates inside the matrixX
ProjectionmatrixY=[ProjectionmatrixY; projectionpoint(j).coord(2)]; % We put Y coordinates inside the matrixY
ProjectionmatrixZ=[ProjectionmatrixZ; projectionpoint(j).coord(3)]; % We put Z coordinates inside the matrixZ
end

plot3(ProjectionmatrixX,ProjectionmatrixY,ProjectionmatrixZ),
% grid,
% xlabel('Axe des x')
% ylabel('Axe des y')
% zlabel('Axe des z')
% title('Forme après toutes les corrections')

% We look the rectangle in the space camera