1. #1
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    Par défaut [Fanuc Rj3iC]: Robotique et Roboguide.

    Bonjour,

    Je programme habituellement les robots Fanuc équipés d'un contrôleur Rj3iB. Pour la programmation offline, j'utilise l'éditeur WinTPE pour le TPE et le compilateur WinOlpc pour le Karel. Mais voilà, Fanuc vient de passer au contrôleur Rj3iC et le soft de développement à utiliser est maintenant Roboguide. Plus d'éditeur, mais un émulateur du Teach Pendant à la place.

    J'ai deux problèmes:

    -je souhaite transférer des programmes TPE et des fichiers de config d'IOs et de registres, créés dans Roboguide, vers le contrôleur Rj3iC, en utilisant une liaison Ethernet. Le problème est que, bien que j'aie défini une ip pour mon robot (192.168.0.1) et une ip de la même classe sur mon PC (192.168.0.2), impossible que Roboguide détecte le robot réel dans son "robot neighborood". Tous les robots détectés dans le "robot neighborood" sont les contrôleurs virtuels de mes projets Roboguide, mais le contrôleur réel n'est pas détecté. Quelqu'un a-t-il une idée?


    -lorsque j'utilise une carte CF pour tenter de mettre à jour les fichiers d'IOs et de registres (numériques et de position) sur le contrôleur réel, en utilisant les fichiers créés sur le contrôleur virtuel, pas moyen qu'ils se mettent à jour sur le contrôleur réel. J'ai essayé également de faire cette mise à jour en mode "controlled start", mais je n'y suis pas parvenu non plus.

    En gros, j'aimerais que les projets créés sur Roboguide puissent être recopiés à l'identique sur le contrôleur réel puisque Roboguide est sensé recréer en virtuel l'environnement réel du robot.

    D'avance merci pour votre aide.

  2. #2
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    Par défaut

    Bonjour,

    Tu peux essayer d’ouvrir un ftp avec le logiciel de transfert Files service et tu pourras transférais tes fichiers ini, TPE et Karel (compiler, je me rappelle plus le nom de l’extension)
    Essaye de changer les ip en 10.10.1.1 pour le robot et 10.10.1.2 pour ton pc





    Configuration du Host de ton ip Robot conecté:



    @°°+°°

  3. #3
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    Par défaut

    Salut Franck et d'abord merci beaucoup pour ta réponse rapide.

    En fait, j'ai finalement réussi à me connecter au robot et à mettre à jour les fichiers TPE avec le "robot neighborhood" de fanuc. Il fallait déclarer l'adresse IP quelque part en plus et je l'ai vu un peu par hasard.

    J'ai pu mettre mes registres numériques et de position (ainsi que leurs commentaires) à jour en envoyant les données depuis le iPendant émulé vers le iPendant réel, via Ethernet. Par contre, toujours impossible de mettre à jour les données relatives aux IOs depuis le iPendant émulé vers le iPendant réel (idem dans l'autre sens). Le mapping des IOs et leurs commentaires seraient-ils contenus dans un fichier autre que le DIOCFGSV.IO?

    D'avance merci.

  4. #4
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    Par défaut

    Pour éditer les commentaires des entrés sorties, il y a une manip particulière, je me souviens qu'il faut passer par un script Karel pour écrire les Entrées Sorties du Robot.

    ce n'est pas un fichier texte éditable ... sa serait trop simple ...arf

    ++

  5. #5
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    Par défaut

    OK merci Franck.

    Le Roboguide fonctionne bien. Il me semble qu'il ne me reste plus que ce problème d'IOs à régler. Je vais regarder du côté du Karel.

    Merci

  6. #6
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    Par défaut language Karel récupération de trajectoire

    Bonjour à vous,
    je suis nouveau sur ce site
    je suis en ce moment alternant au sein de PSA et pour mon projet j’utilise le logiciel Roboguide mais un point important me pose problème.
    Mon problème est :
    Sous le logiciel roboguide j’ai récupéré un Backup d’une trajectoire avec un robot et mon but étant de faire une simulation de la trajectoire. Lorsque je fais la simulation je vais obtenir une trajectoire qui correspond aux points de passage du robot. Le problème c’est qu’on ne peut pas récupérer la trajectoire effectuée par le robot (les coordonnées de tous les points de passage). On m’a dit qu’on pouvait faire un code en Karel qui permettrait de récupérer tous les coordonnées des points de passage.

    Avez-vous une idée de comment effectuer ce code ou bien avez-vous des exemples similaires car quand j’ai appelé FANUC ils m’ont dit si vous n’avez jamais fait de Karel cela va être très compliqué. (Mot pour mot)

    J’espère que vous pourrez m’aider.
    Cordialement

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