Discussion :

[freddy22]

Bonjour,

Je cherche de l'aide pour le problème suivant. J'ai un robot qui se trouve dans une pièce rectangulaire. Je connais son orientation par rapport au plus grand mur (angle theta dans la figure), et je connais les coordonnées du centre M de la pièce dans le référentiel du robot : Xm, Ym
Je cherche à calculer maintenant les coordonnées du robot (Ur, Vr) dans le référentiel de la pièce (centre M: origine, axes u, v parallèles au petit mur et grand mur, respectivement).



Toute aide sera appréciée

[mathieu]

à partir de l'angle entre AM et le trait "Vr", vous pourrez calculer les 2 longueurs avec les fonctions sinus et cosinus :
https://fr.wikipedia.org/wiki/Foncti...ngle_rectangle

faites aussi attention au signe, sur votre dessin les coordonnées Xm et Ym sont négatives.

[freddy22]

Mais peut-on calculer cet angle à partir de theta ? car je ne suis pas censé mesurer directement les angles

[mathieu]

décomposez les angles autour du point R et vous verrez comment se calcule l'angle dont je parle.

[freddy22]

Voilà où j'en suis de mes calculs :



Ur à l'air correct, mais je trouve un Vr négatif alors qu'il devrait être positif....

[freddy22]

J'ai repris les calculs, je trouve deux formules qui me donnent le bon résultat pour mon exemple :-)