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Arduino Discussion :

Code Arduino pour ATTINY 1606 MNR


Sujet :

Arduino

  1. #1
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    Par défaut Code Arduino pour ATTINY 1606 MNR
    Bonsoir à tous !

    Je recherche de l'aide pour un code implanté dans un ATTINY 1606 pour contrôler un moteur DC (encodeur, pont en H et PID) avec un signal STEP/DIR comme pour les moteurs pas à pas. Jusque là, le code marche avec le PID, l'attiny reçois bien les signaux STEP/DIR lors des essais avec un Arduino uno, mais 2 problèmes :

    - Le moteur ne tourne que dans un sens… Si je débranche/rebranche l'alimentation du PCB qui contient l'attiny, ca continue de tourner dans le même sens ou dans l'autre sens.

    -Si je débranche les fils des signaux STEP et DIR du Arduino le moteur continue de tourner quand même ...

    On dirait que les signaux arrivent à l'attiny mais ne ressortent "pas bien" sous la forme PWM pour alimenter le pont en H du moteur DC. Je précise que je suis encore débutant et que le code vient d'un projet open source qui n'est pas de moi.

    Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part
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    #include <PID_v2.h>
    #include <EEPROM.h>
     
    // Type of Motordriver as is, with just an PWM Interface = true
    // DRV8803
    #define PWMCONTROL        1
    #define PWMMIN           65 // minimum value for PWM to turn the motor
    #define PWMMAX          200 // maximum value for PWM
     
    #define EEPIDADDR         1 // Adress for saved PID Values
     
    // Connect to Hall Sensor PCB
    #define encoder0PinA    2 // PA6
    #define encoder0PinB    3 // PA7
     
     
    #if PWMCONTROL
      #define MotorIN1        0 // PA4
      #define MotorIN2        1 // PA5
    #else
      #define MotorDIR        0 // PA4
      #define MotorPWM        1 // PA5
    #endif
     
    //from ramps 1.4 stepper driver
    #define STEP_PIN        12 // PC2
    #define DIR_PIN         11 // PC1
    #define EnableLED       15 // PB6
     
     
    volatile long encoder0Pos = 0;
     
    long GetSteps = 0;
     
    // PID default values 
    struct MyObject {
      double kp;
      double ki;
      double kd;
    };
    MyObject PIDvals = {
      7.00, 0.04, 0.20 // defaut values for PID
    };
     
    double input = 0, output = 0, setpoint = 0, error = 0;
    PID myPID(&input, &output, &setpoint, PIDvals.kp, PIDvals.ki, PIDvals.kd, DIRECT);  
     
    long LastInterval = 0;
    long previousMillis = 0;        // will store last time LED was updated
    bool dir     = false;
     
    // ---------------------- SETUP -----------------------
    void setup() { 
      Serial.begin(9600);
     
      pinMode(EnableLED, OUTPUT);
      digitalWrite (EnableLED, HIGH);
     
      // get Saved (EEPROM) or default PID Values
      MyObject PIDv;
      EEPROM.get(EEPIDADDR, PIDv);
      if(not (PIDv.kp > 0.01)){
         PIDv = {
            PIDvals.kp, PIDvals.ki, PIDvals.kd // defaut values
         };
      }
      myPID.SetTunings(PIDv.kp, PIDv.ki, PIDv.kd);
      Serial.println("Saved (EEPROM) or default PID Values:");
      Serial.println(PIDv.kp);
      Serial.println(PIDv.ki);
      Serial.println(PIDv.kd);
     
     
      // Set Pins 
      pinMode(encoder0PinA, INPUT); 
      pinMode(encoder0PinB, INPUT);  
     
    #if PWMCONTROL
      pinMode(MotorIN1, OUTPUT); 
      pinMode(MotorIN2, OUTPUT);
    #else
      pinMode(MotorDIR, OUTPUT); 
      pinMode(MotorPWM, OUTPUT);
    #endif
     
     
      //motor control Pins
      pinMode(STEP_PIN, INPUT_PULLUP);
      pinMode(DIR_PIN, INPUT);
     
      // Interupts for position and target steps 
      attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoder0PinA), doEncoderMotor0, CHANGE);  // encoderA pin on interrupt
      attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(STEP_PIN),     countStep,       RISING);  // interrupt to count steppules
     
      myPID.SetMode(AUTOMATIC);     //set PID in Auto mode
      myPID.SetSampleTime(2);     // refresh rate of PID controller
      myPID.SetOutputLimits(-255, 255); // this is the MAX PWM value to move motor
     
      Serial.println("start");
      Serial.println("Position ToPosition MotorPWM RealPWM");
     
      delay(2000);
      digitalWrite (EnableLED, LOW);
    } 
     
    // ---------------------- LOOP -----------------------
    void loop(){
     
      byte n = Serial.available();
      if (n != 0) {
        MyObject PIDv;
        PIDv.kp = Serial.parseFloat();
        PIDv.ki = Serial.parseFloat();
        PIDv.kd = Serial.parseFloat();
     
        // write only PID values in eeprom if not rubbish
        if( PIDv.kp > 0.00 && PIDv.ki > 0.00 && PIDv.kd > 0.00){
          MyObject PIDvals = {
            PIDv.kp, PIDv.ki, PIDv.kd // defaut values
          };
          Serial.println("Input PID values saved in eeprom:");
          EEPROM.put(EEPIDADDR, PIDvals);
     
          myPID.SetTunings(PIDv.kp, PIDv.ki, PIDv.kd);
        }
     
        // control PID values    
        Serial.println(PIDv.kp);
        Serial.println(PIDv.ki);
        Serial.println(PIDv.kd);
      }
     
      setpoint = GetSteps; // setpoint to Steps get from controller
      input = encoder0Pos; // real Position
      error = abs(setpoint - input);
      myPID.Compute();   // compute correct value
      int realpwm=0;
      if(error){
        realpwm = pwmOut(output);    // get PWM Value from PID calculated
      }
      else {
        realpwm = pwmOut(0);    // break
      }
     
      // Diganostic via serialplotter from arduino ide
      // Serial.println("Position ToPosition MotorPWM DIR");
      if(millis() - LastInterval > (abs(error) > 10 ? 100 : 1000)){
     
        if(output < PWMMIN){
          digitalWrite (EnableLED, HIGH); // signal that mcu is running
        }
     
        Serial.print(input);
        Serial.print(" ");
        Serial.print(setpoint);
        Serial.print(" ");
        Serial.print(output);
        Serial.print(" ");
        Serial.print(realpwm);
        Serial.println("");
     
        if(output < PWMMIN){
          digitalWrite (EnableLED, LOW);
        }
        LastInterval=millis();
      }
    }
     
    // ---------------------- SUBS -----------------------
    #if PWMCONTROL
    int pwmOut(int out) {
      int pwm = 0;
      if (out > 0) {
        // forward
        pwm = map(out, 0, 255, PWMMIN, PWMMAX );
        analogWrite ( MotorIN1, pwm );       
        digitalWrite ( MotorIN2, LOW );
      }
      else if (out < 0) {
        // reverse
        pwm = map(abs(out), 0, 255, PWMMIN, PWMMAX );
        digitalWrite ( MotorIN1, LOW );    // if REV < encoderValue motor move in reverse direction.   
        analogWrite ( MotorIN2, pwm );                      
      }
      else {
        // break
        digitalWrite ( MotorIN1, LOW );
        digitalWrite ( MotorIN2, LOW );
      }
      return pwm;
    }
    #else
    void pwmOut(int out) {                               
      if (out > 0) {
        analogWrite( MotorPWM, out );       
        digitalWrite ( MotorDIR ,LOW );
      }
      else {
        analogWrite( MotorPWM, abs(out) );                      
        digitalWrite ( MotorDIR, HIGH );    // if REV < encoderValue motor move in reverse direction.   
      }
    }
    #endif
     
    void doEncoderMotor0(){
      if (digitalRead(encoder0PinA) == HIGH) {   // found a low-to-high on channel A
        if (digitalRead(encoder0PinB) == LOW) {  // check channel B to see which way
                             // encoder is turning
          encoder0Pos = encoder0Pos - 1;         // CCW
        } 
        else {
          encoder0Pos = encoder0Pos + 1;         // CW
        }
      }
      else                                        // found a high-to-low on channel A
      { 
        if (digitalRead(encoder0PinB) == LOW) {   // check channel B to see which way
                              // encoder is turning  
          encoder0Pos = encoder0Pos + 1;          // CW
        } 
        else {
          encoder0Pos = encoder0Pos - 1;          // CCW
        }
      }
    }
     
    void countStep(){
      dir = digitalRead(DIR_PIN);
      if(dir == HIGH){
        GetSteps++;
      }
      else{
        GetSteps--;
      }
    }

  2. #2
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    Par défaut
    Bonjour,

    Je n'ai pas regardé le code mais vu les symptômes, je pencherais plutôt vers un problème de câblage. Est-il possible de le voir (schéma et photo seraient top) ?

    Quand même, un coup d'œil détecte que les deux définitions de pwmOut ne sont pas cohérentes, la première renvoie un int et la seconde rien (void).

    Salutations
    Ever tried. Ever failed. No matter. Try Again. Fail again. Fail better. (Samuel Beckett)

  3. #3
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    Par défaut
    Je pense aussi à un faux contact quelque part. Par contre, je n'ai pas compris votre seconde phrase ? avec le pwm.

    Attention sur la photo du circuit il n'est pas encore soudé.

    Cordialement
    Images attachées Images attachées   

  4. #4
    Expert confirmé

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    Par défaut
    Bonjour Tesla,

    Citation Envoyé par Tesla31 Voir le message
    ... je n'ai pas compris votre seconde phrase ? avec le pwm...
    Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part
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    // lignes 172
    #if PWMCONTROL 
    int pwmOut(int out) { // retourne un entier
    // ...
    // lignes 194
    #else
    void pwmOut(int out) {  // ne retourne rien
    Salut
    Ever tried. Ever failed. No matter. Try Again. Fail again. Fail better. (Samuel Beckett)

  5. #5
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    Par défaut
    Je vais regarder tout ça, après le code n'est pas de moi.

    Merci encore pour les renseignements !

  6. #6
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    Bonjour,

    Avec la masse omniprésente, je regarderais si toutes les pattes qui doivent être isolées de la masse les sont réellement. La patte en bas à droite de U1 semble un candidat possible sur la photo. Avec un multimètre en contrôle de continuité, c'est à la fois une opération facile et fastidieuse.

    Bon courage
    Ever tried. Ever failed. No matter. Try Again. Fail again. Fail better. (Samuel Beckett)

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