Discussion :

[Agbgio9]

Bonjour les geeks,

Nouveau sur le forum, j'en appelle à votre aide concernant un projet arduino.
En effet, il s'agit d'utiliser un dispositif relié à la main, capable de reconnaître après calibration, le mouvement/la trajectoire du bloc vers le visage.
J'ai pensé à l'accéléromètre afin de pouvoir connaître à chaque instant l'orientation du bloc. Mais je ne sais vraiment pas comment m'y prendre, par où commencer. Comment réaliser une phase de calibrage pour fixer le point critique de l'espace à reconnaître?
Toute suggestion de votre part me serait salutaire. Merci d'avance.

[Vincent PETIT]

Bonjour,
C'est peut-être vers une centrale inertielle qu'il faut que tu te tournes. Ce genre de composant embarque un accéléromètre (acceleration), un gyroscope (pour la rotation, donc des angles) et un compas magnétique (direction par rapport au nord)

Normalement tu as tout pour placer un point en coordonnée sphérique et tu peux en déduire des choses à l'aide d'un peu de trigo.

Concernant le vecteur vitesse, tu peux le déduire de l'accélération en la mesurant en deux instants différents.

[Agbgio9]

Bonjour,
MERCI pour la suggestion.
Mais en effet, dans mon projet j'ai besoin de fixer des points de l'espace que le bloc (arduino+centrale d'inertie) doit mémoriser afin de réagir lorsqu'il passera ultérieurement par ces points.
Il faut donc réaliser une phase de calibration pour fixer ces points, mémoriser leurs coordonnées spatiales; puis après cette phase pouvoir les reconnaître et réagir. Je me dis qu'il faudrait qu'un point d'origine (bref un repère) soit fixé.
La central inertielle serait - elle vraiment le seul composant qu'il faut?
Si oui, pourriez vous m'orienter vers un cours ou une documentation adaptée au sujet?

D'après mes recherches, il est possible avec ce composant de voir à tout instant sur son écran les coordonnées sphériques du système.
Mais pensez vous que c'est suffisant pour mon projet?

Merci encore.

[Vincent PETIT]

S'il faut mémoriser les points même après extinction de l'appareil alors non ce n'est pas possible :

- sauf si l'appareil redémarre exactement et toujours, sur un point connu (une origine).
- sauf s'il est possible de cartographier avec précision la zone d'action (avec une triangulation optique pour que l'appareil sache où il est)

Avec un GPS intégré tu n'auras pas de précision.


Ton problème s'apparente à la navigation spatiale (les sondes) ou la navigation avant l'air du GPS, c'est à dire sans géolocalisation. Dans les deux cas, il y a un besoin d'un point de repère. Dans la marine, il fut un temps on utilisait un sextant pour faire des calculs de trajectoire après avoir visé une étoile (point de repère). En astronautique la NASA a développé un principe de centrale inertielle capable de se repérer en écoutant différents pulsars (points de repère). Dans tous les cas, il faut un ou des points de repère ou des origines.

As tu un point de repère dans ton projet ?

[Agbgio9]

Non je n'en ai pas.
Par contre je sais qu'il en faut mais où et comment le fixer, je ne sais pas..

[Vincent PETIT]

Non je n'en ai pas.

Malheureusement, si pas de point de repère "toujours présent et fixe" ton projet n'est pas faisable puisque tu ne sais pas d'où tu démarres.

A+

[Agbgio9]

Oui forcément.
Je pense qu'il est possible de prévoir une phase de fixation de l'origine.
C'est à dire, avant toute chose, puisque la centrale renvoie à tout moment des coordonnées sphériques (par rapport à un repère qui m'est inconnu), garder une position fixe pendant quelques secondes. Ces coordonnées seront mémorisées.
Puis dans la phase d'utilisation, ils serviront de référence pour les prochaines meusures.

Qu'en pensez - vous?

[Auteur]

Bonjour,

Quelle est la finalité du projet ? Si c'est pour une expérience tu peux demander à ton sujet de poser sa main à un endroit précis qui sera ton 0 (une table, le mur).

Faut-il absolument que l'origine soit toujours au même endroit ? En coordonnées relatives, je pense que tu peux faire quelque chose. L'origine peut également être le porteur de cette centrale inertielle : mettre la main sur une partie du corps (poser la main sur l'épaule par exemple) afin de réaliser un geste précis. Mais dans ce cas tu auras des coordonnées relatives.

Ce genre de composant embarque un accéléromètre (acceleration), un gyroscope (pour la rotation, donc des angles) et un compas magnétique (direction par rapport au nord)

on trouve bon nombre de cartes avec ce type de composant tout en un. Il faut vérifier tout de même les plages de valeurs.

[Agbgio9]

La finalité du projet est de réaliser un dispositif placé sur le bras de l'utilisateur qui devra réagir lorsque celui ci l'approche de points près du visage dont les coordonnées devraient être pré - mémorisés lors d'une phase de calibration.
Je pense donc fixer lors de la calibration dans un 1er temps, l'origine (point O) de mes mesures qui correspondrait aux coordonnées du système lorsque le bras occupe sa position verticale standart..
Puis ensuite, il faudra maintenant mémoriser les coordonnées des points critiques proches du visages à reconnaître pendant l'utilisation.. (L'origine étant le point O mentionné tantôt).

Voilà en gros. Trouvez - vous celà logique et réalisable avec un module centrale inertielle??

[Agbgio9]

Trouvez - vous celà logique et réalisable avec un module centrale inertielle??

Je veux dire un module MPU - 6050.

[Vincent PETIT]

Bonjour,

Je pense donc fixer lors de la calibration dans un 1er temps, l'origine (point O) de mes mesures qui correspondrait aux coordonnées du système lorsque le bras occupe sa position verticale standart

Oui ça peut fonctionner si bien-sur tu arrives a détecter le bras en position de repos, vertical le long du corps. Sur le dessin ci dessous, grâce à l'accéléromètre et une base de temps, tu détermines la position X' dans la direction X. Le gyroscope te donne les angles θ autour de l'axe Y et φ autour de l'axe Z et avec un peu de trigo tu peux déterminer un point dans l'espace.

Il restera des incertitudes évidentes, la différence de morphologie d'une personne à l'autre (on n'a pas tous les bras de la même longueur), si la personne penche la tête alors un point qui pouvait être a proximité de son visage peu se retrouver dedans etc... ça ne sera pas infaillible et super fiable, loin de là surtout avec le corps en mouvement, le bras peut être dans une position et le corps dans une autre (courir dans un virage, le corps penche mais pas nécessairement le bras, tu peux aussi bouger ton poignet sans faire bouger l'avant bras et si l'appareil se trouve dessus ?)

[Jay M]

ça semble plus être un problème à régler en machine learning.

ça pourrait être entraîné avec un bras robot articulé qui calcule avec un peu d'aléatoire les mouvements pour aller d'un point A à un point B

On fait 1 000 000 mouvements on lui dit lesquels sont "bons" lesquels sont "mauvais" et on lui donne les composantes du capteur pendant le mouvement et il se débrouille pour l'algo.