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#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial hc06(0, 1);
#include <IRremote.h>
//DEFINITION TELECOMMANDE TV
int RECV_PIN = 12;
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
#define IR_Go 50174055 // Flèche vers le haut
#define IR_Back 50182215 // Flèche vers le bas
#define IR_Left 50152125 // Flèche vers la gauche
#define IR_Right 50135805 // Flèche vers la droite
#define IR_Stop 50168955 // Flèche OK
#define IR_ESC 50153655 // Bouton Marche/Arret
#define IR_Ret 50154165 // Bouton retour
//DEFINITION CAPTEUR BLUETOOTH
unsigned char Bluetooth_val; //définition de la valeur val
#define Lpwm_pin 5 //Pin ajustement vitesse Gauche
#define Rpwm_pin 10 //Pin ajustement vitesse Droit
//DEFINITION CONNEXION MOTEUR
int pinARG = 2; // définition de la broche 2 arrière gauche
int pinAVG = 4; // définition du broche 4 avant gauche
int pinARD = 7; // définition de la broche 7 arrière droite
int pinAVD = 8; // définition de la broche 8 avant droit
int val;
int ledpin = 1;
String messageRecu = ""; // stockage du message venant du bluetooth
//DEFINITION VITESSE MOTEUR AU DEPART
unsigned char Lpwm_val = 255; // définition la vitesse à 255 moteur avant gauche
unsigned char Rpwm_val = 255; // définition la vitesse à 255 moteur avant droit
//DEFINITION ETAT VOITURE
int Car_state = 0;
//DEFINITION CAPTEUR IR
int inputpinIRavG = A0; // definition de la broche du port numerique, connexion detection IR avant gauche
int StateIRavG = LOW; // on demarre, en supposant qu'aucun mouvement ne soit détecté
int valIRavG = 0; // definition de la valeur de la broche du port numerique, connexion detection IR avant gauche a 0
int inputpinIRavD = A1; // definition de la broche du port numerique, connexion detection IR avant droit
int StateIRavD = LOW; // on demarre, en supposant qu'aucun mouvement ne soit détecté
int valIRavD = 0; // definition de la valeur de la broche du port numerique, connexion detection IR avant droit a 0
int inputpinIRarD = A2; // definition de la broche du port numerique, connexion detection IR avant droit
int StateIRarD = LOW; // on demarre, en supposant qu'aucun mouvement ne soit détecté
int valIRarD = 0; // definition de la valeur de la broche du port numerique, connexion detection IR arriere droit a 0
int inputpinIRarG = A3; // definition de la broche du port numerique, connexion detection IR ariere gauche
int StateIRarG = LOW; // on demarre, en supposant qu'aucun mouvement ne soit détecté
int valIRarG = 0; // definition de la valeur de la broche du port numerique, connexion detection IR arriere gauche a 0
int inputpinIRavC = A4; // definition de la broche du port numerique, connexion detection IR avant Centre
int StateIRavC = LOW; // on demarre, en supposant qu'aucun mouvement ne soit détecté
int valIRavC = 0; // definition de la valeur de la broche du port numerique, connexion detection IR avant Centre a 0
void M_Control_IO_config(void)
{
pinMode(pinARG, OUTPUT); // définition de la broche 2 arrière gauche en sortie
pinMode(pinAVG, OUTPUT); // définition de la broche 4 avant gauche en sortie
pinMode(pinARD, OUTPUT); // définition de la broche 7 arrière droite en sortie
pinMode(pinAVD, OUTPUT); // définition de la broche 8 avant droit en sortie
pinMode(Lpwm_pin, OUTPUT); // pin 5 (PWM)
pinMode(Rpwm_pin, OUTPUT); // pin 10 (PWM)
}
void Set_Speed(unsigned char Left, unsigned char Right)
{
analogWrite(Lpwm_pin, Left);
analogWrite(Rpwm_pin, Right);
}
void advance() // Avancer
{
digitalWrite(pinARD, LOW);
digitalWrite(pinAVD, HIGH); // faire avancer le moteur AV droit
digitalWrite(pinARG, LOW);
digitalWrite(pinAVG, HIGH); // faire avancer le moteur AV gauche
analogWrite(Lpwm_pin, 252);
analogWrite(Rpwm_pin, 255);
Car_state = "Avance";
}
void turnR() // Turner à Droite
{
digitalWrite(pinARD, LOW); // faire reculer le moteur AR droit
digitalWrite(pinAVD, HIGH); // faire avancer le moteur AV droit
digitalWrite(pinARG, HIGH); // faire avancer le moteur AR gauche
digitalWrite(pinAVG, LOW); // faire reculer le moteur AV gauche
analogWrite(Lpwm_pin, 255);
analogWrite(Rpwm_pin, 150);
Car_state = "A Droite";
}
void turnL() //turning left(dual wheel)
{
digitalWrite(pinARD, HIGH); // faire avancer le moteur AV droit
digitalWrite(pinAVD, LOW ); // faire avancer le moteur de l'avant droit
digitalWrite(pinARG, LOW); // faire avancer le moteur de l'arrière gauche
digitalWrite(pinAVG, HIGH); // faire avancer le moteur AV gauche
analogWrite(Lpwm_pin, 150);
analogWrite(Rpwm_pin, 255);
Car_state = "A Gauche";
}
void stopp() //stop
{
digitalWrite(pinARD, HIGH);
digitalWrite(pinAVD, HIGH);
digitalWrite(pinARG, HIGH);
digitalWrite(pinAVG, HIGH);
Car_state = "Stop";
}
void back() //back up
{
digitalWrite(pinARD, HIGH); // faire avancer le moteur de l'arrière droit
digitalWrite(pinAVD, LOW); // faire avancer le moteur de l'avant droit
digitalWrite(pinARG, HIGH); // faire avancer le moteur de l'arrière gauche
digitalWrite(pinAVG, LOW); // faire avancer le moteur de l'avant gauche
analogWrite(Lpwm_pin, 200);
analogWrite(Rpwm_pin, 198);
Car_state = "Recule";
}
//-----------------------CONTROLE IR AVANT-----------------------------//
//--------------- Début de Controle IR Avant Centre -------------------//
void controlIRAVC() // Controle IR Avant Centre
{ valIRavC = digitalRead(inputpinIRavC); // lire la valeur d'entrée
if (valIRavC == HIGH) { // vérifier si l'entrée est HAUTE
if (StateIRavC == LOW) {
Serial.println("Pas de Mouvement Avant Centre détecté!");
StateIRavC = HIGH;
}
} else {
if (StateIRavC == HIGH) {
Serial.println("Mouvement Avant Centre détecté!");
back(); delay(550);
turnR(); delay(1425); advance();
StateIRavC = HIGH;
}
}
}
//--------------- Fin de Controle IR Avant Centre ---------------------//
//--------------- Début de Controle IR Avant Gauche -------------------//
void controlIRAVG() // Controle IR Gauche
{ valIRavG = digitalRead(inputpinIRavG); // lire la valeur d'entrée
if (valIRavG == HIGH) { // vérifier si l'entrée est HAUTE
if (StateIRavG == LOW) {
Serial.println("Pas de Mouvement Avant Gauche détecté!");
StateIRavG = HIGH;
}
} else {
if (StateIRavG == HIGH) {
Serial.println("Mouvement Avant Gauche détecté!");
back(); delay(250);
turnR(); delay(306); advance();
StateIRavG = HIGH;
}
}
}
//--------------- Fin de Controle IR Avant Gauche --------------------//
//--------------- Début de Controle IR Avant DROIT -------------------//
void controlIRAVD() // Controle IR Avant DROIT
{ valIRavD = digitalRead(inputpinIRavD); // lire la valeur d'entrée
if (valIRavD == HIGH) { // vérifier si l'entrée est HAUTE
if (StateIRavD == LOW) {
Serial.println("Pas de Mouvement Avant Droit détecté!");
StateIRavD = HIGH;
}
} else {
if (StateIRavD == HIGH) {
Serial.println("Mouvement Avant Droit détecté!");
back(); delay(250);
turnL(); delay(306); advance();
StateIRavD = LOW;
}
}
}
//------------------- Fin de Controle IR Avant Droit --------------------//
//-----------------------FIN CONTROLE IR AVANT---------------------------//
//-----------------------CONTROLE IR ARRIERE-----------------------------//
//--------------- Début de Controle IR Arriere Gauche -------------------//
void controlIRARG() // Controle IR Arriere GAUCHE
{ valIRarG = digitalRead(inputpinIRarG); // lire la valeur d'entrée
if (valIRarG == HIGH) { // vérifier si l'entrée est HAUTE
if (StateIRarG == LOW) {
Serial.println("Pas de mouvement Arriere Gauche détecté!");
StateIRarG = HIGH;
}
} else {
if (StateIRarG == HIGH) {
Serial.println("Mouvement Arriere Gauche détecté!");
advance(); delay(500);
turnR(); delay(200); advance();
StateIRarG = LOW;
}
}
}
//--------------- Fin de Controle IR Arriere gauche --------------------//
//--------------- Début de Controle IR Arriere droit -------------------//
void controlIRARD() // Controle IR Arriere DROIT
{ valIRarD = digitalRead(inputpinIRarD); // lire la valeur d'entrée
if (valIRarD == HIGH) { // vérifier si l'entrée est HAUTE
if (StateIRarD == LOW) {
Serial.println("Pas de Mouvement Arriere Droit détecté!");
StateIRarD = HIGH;
}
} else {
if (StateIRarD == HIGH) {
Serial.println("Mouvement Arriere Droit détecté!");
advance(); delay(500);
turnL(); delay(200); advance();
StateIRarD = LOW;
}
}
}
//--------------- Fin de Controle IR Arriere Droit --------------------//
//-------------------FIN CONTROLE IR ARRIERE---------------------------//
//------------------- TV CONTROLE ---------------------------//
void IR_Control(void)
{
unsigned long Key;
while(Key!=IR_ESC)
{
if(irrecv.decode(&results)) //judging if serial port receives data
{
Key = results.value;
switch(Key)
{
case IR_Go:advance(); // Avance
break;
case IR_Back: back();delay(1000);stopp(); // Recule
;
break;
case IR_Left:turnL();delay(400);stopp(); // A Gauche
break;
case IR_Right:turnR(); delay(400);stopp(); // A Droite
break;
case IR_Ret:turnL(); delay(2850); stopp(); //Demi-tour
break;
case IR_Stop:stopp(); //stop
break;
default:
break;
}
irrecv.resume(); // Receive the next value
}
controlIRAVC();
controlIRAVG();
controlIRAVD();
controlIRARG();
controlIRARD();
}
stopp();
}
//------------------- FIN TV CONTROLE ------------------------//
void setup()
{
M_Control_IO_config();
Set_Speed(Lpwm_val, Rpwm_val);
Serial.begin(9600); // initialise le port serie à 9600 bd
pinMode(ledpin, OUTPUT);
irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
stopp();
delay(1000);
}
void loop()
{
//-------------- TEST TV -------------- //
if (irrecv.decode(&results)) {
if(results.value == IR_Stop )IR_Control();
irrecv.resume(); // Receive the next value
Serial.println(results.value);
}
//-------------- FIN TEST TV -------------- //
controlIRAVC();
controlIRAVG();
controlIRAVD();
controlIRARG();
controlIRARD();
// TEST IF
while (Serial.available())
{
delay (3); // lecture car par car
char c = Serial.read();
messageRecu += c;
}
if (messageRecu.length() > 0)
{
if ((messageRecu.indexOf("ava") != -1)) { // marche avant
Serial.println ("Avance");
advance();
}
else if ((messageRecu.indexOf("rec") != -1)) { // marche arrière
Serial.println ("recule");
back();
delay(1000);
stopp();
}
else if ((messageRecu.indexOf("gau") != -1)) { // tourne à gauche brièvement
Serial.println ("a gauche");
turnL();
delay(400);
stopp();
}
else if ((messageRecu.indexOf("dro") != -1)) { //tourne à droite brièvement
Serial.println ("a droite");
turnR();
delay(400);
stopp();
}
else if ((messageRecu.indexOf("sto") != -1)) { // moteur stop
Serial.println ("stop");
stopp();
}
else if ((messageRecu.indexOf("dem") != -1)) { // moteur stop
Serial.println ("demi-tour");
turnL();
delay(2850);
stopp();
}
// PAS ENCORE OPERATIONNEL
/* else if ((messageRecu.indexOf("LEV") != -1)) { // tête levée puis retour position
Serial.println ("tete haute");
indicStop = 0;
myServo2.write(80); // positionnement du servomotor de la tete
delay (2000);
myServo2.write(30);
}
else if ((messageRecu.indexOf("BAI") != -1)) { // tête baissée puis retour position
Serial.println ("tete basse");
indicStop = 0;
myServo2.write(5); // positionnement du servomotor de la tete
delay (2000);
myServo2.write(30);
}
else if ((messageRecu.indexOf("LEF") != -1)) { // tête à gauche puis retour position
Serial.println ("tete gauche");
indicStop = 0;
myServo1.write(100); // positionnement du servomotor de la tete
delay (2000);
myServo1.write(70);
}
else if ((messageRecu.indexOf("RIG") != -1)) { // tête à droite puis retour position
Serial.println ("tete droite");
indicStop = 0;
myServo1.write(30); // positionnement du servomotor de la tete
delay (2000);
myServo1.write(70);
}
else if ((messageRecu.indexOf("MES") != -1)) { // demande de la distance à l'obstacle
indicStop = 0;
valeurAnalog = CentiF;// a affiner
String valeurAnalogString = String(valeurAnalog);
Serial.println(valeurAnalogString);
HC06.print(valeurAnalogString); // envoi distance au bluetooth
}*/
}
messageRecu = "";
}
// FIN DE CODE |
Contrôle Vocale Bluetooth
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