Discussion :

[guitz]

Bonjour,

Connaissez vous un algorithme qui permet à un véhicule de suivre un tableau de points et de tangentes ? Les roues avant seront pivotables et le poids du corps penchera dans les virages (force centrifuge) et lors du freinage.



Merci

[dourouc05]

Que veux-tu exactement ? Tu veux calculer une trajectoire précise pour ton véhicule (position, vitesse, accélération à tout instant qui passe par les points que tu as) ? C'est un problème super courant en robotique.

Sur le sujet, j'ai bien aimé le traitement de https://www.springer.com/gp/book/9783319544120 (j'ai lu uniquement la première édition…). C'est le chapitre 3 qui en parle (section 3.3, on dirait). J'ai accès au PDF via https://rd.springer.com/content/pdf/...19-54413-7.pdf, je ne sais pas si ça marchera chez toi…

En très gros, l'approche (en 3D) : tu as six contraintes à respecter (trois en position, trois en vitesse), tu détermines trois polynômes qui donnent la position dans chaque dimension (leur dérivée sera la vitesse, la dérivée seconde l'accélération).

(Tout ceci n'est valable que pour le centre du véhicule, mais tes contraintes non holonomes ne devraient pas poser de problème si tu suis une route. De mémoire, le livre s'applique bien au cas d'un robot mobile avec des roues.)