Cet article présente quelques méthodes de résolution de problèmes de mécanique classique 3D qui peuvent survenir dans les jeux vidéo ou la simulation robotique.
La problématique typique pour un jeu vidéo est d’empiler des objets. Pour un contexte robotique, c’est la saisie d’un objet ou le déplacement d’un robot.
Dans les deux cas, des forces aux niveaux des contacts entre objets doivent être calculées.
Ici, quatre méthodes itératives sont présentées : la méthode de Gauss-Seidel projetée, la méthode de Jacobi projetée, la méthode de sur-relaxation successive projetée et la méthode du gradient conjugué projeté.
Méthodes itératives pour les moteurs physiques 3D
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