Stabilisation d'un bateau avec Arduino Uno

**seb201** · 20/02/2020, 12h51

[QUOTE=jpbbricole;11385661]Bonjour Sébastien

Très bien merci beaucoup , par contre je n'est pas compris ceci:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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moteurFrein(250);
 
 
 
void moteurMarche(byte motVit, byte motDir)
{
	digitalWrite(moteurDirectionPin, motDir);
	analogWrite(moteurVitessePin,motVit);
}
void moteurFrein(int freinDuree)
{
	digitalWrite(moteurBrakePin, moteurBrakeOn);
	delay(freinDuree);
	digitalWrite(moteurBrakePin, !moteurBrakeOn);
}

**jpbbricole** · 20/02/2020, 13h15

Bonjour Sébastien

Si c'est moteurFrein(250); que tu n'as pas compris, cette commande freine le moteur pendant 250 milliSecondes.
Comme je n'ai pas ce circuit et qu'une pin de celui-ci s'appelle BRAKE, j'en déduis qu'en y mettant un 1 (HIGH) on freine le moteur, c'est à dire que ses 2 pôles sont au même potentiel (court-circuit).

Cordialement
jpbbricole

**seb201** · 20/02/2020, 16h12

Je ne comprend pas pourquoi mon moteur ne tourne que dans un sens et des que mon moteur commence à tourner le programme bug.

voici mon code:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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#include "Wire.h"  // Arduino Wire library
#include "I2Cdev.h"  //Installer ces 2 librairies
#include "MPU6050.h"
#include "math.h"
#include <AFMotor.h>
#define moteurDirectionPin 8
#define moteurVitessePin 11
#define moteurDirectionCW HIGH                    // Sens des aiguilles d'une montre
#define moteurDirectionCCW LOW  
// AD0 low = 0x68 (default for InvenSense evaluation board)
// AD0 high = 0x69
MPU6050 accelgyro;
int inputPin =A0;
int inputPin1 =A1;
int16_t ax, ay, az;  //mesures brutes
int16_t gx, gy, gz;
uint8_t Accel_range;
uint8_t Gyro_range;
float angle=0;
                  // Sens contraire (faudra peut etre inverser)
byte moteurVitesse = 250;
 
 
void setup() {
  pinMode (moteurVitessePin, OUTPUT);
  pinMode(moteurDirectionPin,OUTPUT);
  Wire.begin();  //I2C bus
  Serial.begin(9600);
  while (!Serial) {
    ; // wait for serial port to connect. Needed for native USB (LEONARDO)
  }
 
  // initialize device
  Serial.println("Initialisation I2C...");
  accelgyro.initialize();
 
  // verify connection
  Serial.println("Test de la conection du dispositif ...");
  Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection reussie" : "MPU6050 connection echec");
  delay(1000);
 
  Serial.begin(9600);           // set up Serial library at 9600 bps
 
 
 
 
  pinMode(inputPin,INPUT_PULLUP);
  pinMode(inputPin1,INPUT_PULLUP);
 
}
 
void loop() {
  accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  angle=0.0*(angle+float(gy)*0.01/131) + 1*atan2((double)ax,(double)az)*180/PI;
  Serial.println(angle); 
  controlemotV2(angle);
  delay(10);
}
 
void controlemotV2(int alpha) {
 
int Val1=digitalRead(inputPin);
 Serial.println(Val1);
 
 int Val2=digitalRead(inputPin1);
 Serial.println(Val2);
 
if ( Val1==0){
   moteurVitesse = 150;
  analogWrite(moteurVitessePin,moteurVitesse);
  digitalWrite(moteurDirectionPin, moteurDirectionCW);
 
 
}
else if ( Val2==0){
   moteurVitesse = 150;
  analogWrite(moteurVitessePin,moteurVitesse);
  digitalWrite(moteurDirectionPin, moteurDirectionCCW);
 
}
else if (int (alpha < -10)){
   moteurVitesse = 150;
   analogWrite(moteurVitessePin,moteurVitesse);
   digitalWrite(moteurDirectionPin, moteurDirectionCCW); //fait avancer le chariot vers la droite
}
else if (int (alpha > 10)){
  moteurVitesse = 150;
  analogWrite(moteurVitessePin,moteurVitesse);
  digitalWrite(moteurDirectionPin, moteurDirectionCW); //fait avancer le chariot vers la gauche
}
else
   moteurVitesse = 0;
  analogWrite(moteurVitessePin,moteurVitesse);
  digitalWrite(moteurDirectionPin, moteurDirectionCCW);
 }

**jpbbricole** · 20/02/2020, 17h23

Bonjour Sébastien

Envoyé par seb201

Je ne comprend pas pourquoi mon moteur ne tourne que dans un sens et des que mon moteur commence à tourner le programme bug.

Comment ça se manifeste?

A+
Cordialement
jpbbricole

**seb201** · 20/02/2020, 17h25

Au niveau du bug , il s'agissait d'un faux contacts , mais le moteur ne tourne que dans un sens .

**jpbbricole** · 20/02/2020, 18h08

Bonjour Sébastien

Dans void controlemotV2(int alpha), tout à la fin, dane le else, il manque les accolades.

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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else
   moteurVitesse = 0;
  analogWrite(moteurVitessePin,moteurVitesse);
  digitalWrite(moteurDirectionPin, moteurDirectionCCW);
 }
// Au lieu de
	else{
		moteurVitesse = 0;
		analogWrite(moteurVitessePin,moteurVitesse);
		digitalWrite(moteurDirectionPin, moteurDirectionCCW);
 
	}
}

La dernière accolade, tout en bas est la fin de la fonction void controlemotV2.

Comme je n'ai pas ton capteur, je l'ai remplacé par un potentionètre sur A2 (#define accelGyroPin A2) pour tester le tout et ça donne ceci:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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//#include "Wire.h"  // Arduino Wire library
//#include "I2Cdev.h"  //Installer ces 2 librairies
//#include "MPU6050.h"
//#include "math.h"
//#include <AFMotor.h>
#define accelGyroPin A2
#define moteurDirectionPin 8
#define moteurVitessePin 11
#define moteurDirectionCW HIGH                    // Sens des aiguilles d'une montre
#define moteurDirectionCCW LOW
// AD0 low = 0x68 (default for InvenSense evaluation board)
// AD0 high = 0x69
//MPU6050 accelgyro;
int inputPin =A0;
int inputPin1 =A1;
int16_t ax, ay, az;  //mesures brutes
int16_t gx, gy, gz;
uint8_t Accel_range;
uint8_t Gyro_range;
float angle=0;
// Sens contraire (faudra peut etre inverser)
byte moteurVitesse = 250;
 
 
void setup() {
	pinMode (moteurVitessePin, OUTPUT);
	pinMode(moteurDirectionPin,OUTPUT);
	//Wire.begin();  //I2C bus
	Serial.begin(9600);
	while (!Serial) {
		; // wait for serial port to connect. Needed for native USB (LEONARDO)
	}
 
	// initialize device
	Serial.println("Initialisation I2C...");
	//accelgyro.initialize();
 
	// verify connection
	Serial.println("Test de la conection du dispositif ...");
	//Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection reussie" : "MPU6050 connection echec");
	delay(1000);
 
	Serial.begin(9600);           // set up Serial library at 9600 bps
 
 
 
 
	pinMode(inputPin,INPUT_PULLUP);
	pinMode(inputPin1,INPUT_PULLUP);
 
}
 
void loop() {
	//accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
	//angle=0.0*(angle+float(gy)*0.01/131) + 1*atan2((double)ax,(double)az)*180/PI;
	angle = (float)analogRead(accelGyroPin);
	angle = map(angle, 50, 1024, -15, 15);
	Serial.print("Angle " + String(angle) + "\t");
	controlemotV2(angle);
	delay(500);
}
 
void controlemotV2(int alpha) {
 
	int Val1=digitalRead(inputPin);
	//Serial.println(Val1);
 
	int Val2=digitalRead(inputPin1);
	//Serial.println(Val2);
 
	if ( Val1==0){
		moteurVitesse = 151;
		analogWrite(moteurVitessePin,moteurVitesse);
		digitalWrite(moteurDirectionPin, moteurDirectionCW);
Serial.println("CW " + String(moteurVitesse));
 
 
	}
	else if ( Val2==0){
		moteurVitesse = 152;
		analogWrite(moteurVitessePin,moteurVitesse);
		digitalWrite(moteurDirectionPin, moteurDirectionCCW);
Serial.println("CCW " + String(moteurVitesse));
 
	}
	else if (int (alpha < -10)){
		moteurVitesse = 150;
		analogWrite(moteurVitessePin,moteurVitesse);
		digitalWrite(moteurDirectionPin, moteurDirectionCCW); //fait avancer le chariot vers la droite
Serial.println("CCW " + String(moteurVitesse));
	}
	else if (int (alpha > 10)){
		moteurVitesse = 150;
		analogWrite(moteurVitessePin,moteurVitesse);
		digitalWrite(moteurDirectionPin, moteurDirectionCW); //fait avancer le chariot vers la gauche
Serial.println("CW " + String(moteurVitesse));
	}
	else{
		moteurVitesse = 0;
		analogWrite(moteurVitessePin,moteurVitesse);
		digitalWrite(moteurDirectionPin, moteurDirectionCCW);
Serial.println("CCW " + String(moteurVitesse));
 
	}
}

A+
Cordialement
jpbbricole

**seb201** · 20/02/2020, 18h57

Merci infiniment, vraiment mille fois merci.Je vous laisse avec la video ,pardon pour le language mais l'émotion était trop forte😅😅😉.

Il ne reste plus que le correcteur PID , si vous pourriez me filé encore une fois un petit coup de pousse ,je vous en serait infiniment reconnaissant.😅😅

**jpbbricole** · 20/02/2020, 20h01

Bonsoir Sébastien

Envoyé par seb201

Je vous laisse avec la video ,...

Ma--gni--fi---que

Envoyé par seb201

Il ne reste plus que le correcteur PID , si vous pourriez me filé encore une fois un petit coup de pousse ,je vous en serait infiniment reconnaissant.😅😅

Alors, là, pas de chance, je n'ai jamais pratiqué, il faut que j'étudie ça, mais, sur ce forum il en parlent pas trop loin d'ici.

A+
Bonne soirée
jpbbricole

**seb201** · 20/02/2020, 20h38

J'ai déjà un peu fouiné , et je vais continuer , mais vous m'avez vraiment déjà énormément rendue service.Encore merci.

**seb201** · 20/02/2020, 20h55

Je poste le code de correcteur que j'ai déjà essayer commencer à adapter ,mais a vrai dire je ne comprend pas tout le code ;celui ci provient d'un système de stabilisation de drone avec 2 moteurs.

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#include <Wire.h>
int16_t Acc_rawY,Gyr_rawY;
float Acceleration[2];
float Gyro_angle[2];
float Total_angle[2];
float elapsedTime,time,timePrev;
int i;
float rad_to_deg = 180/3.141592654;
float PID,pwmLeft,pwmRight,error,previous_error;
float pid_d =0;
float pid_i =0;
float pid_p =0;
double kp=3.55;
double kd=0.005;
double ki=2.05;
double throttle =1300;
float desired_angle =0;
 
 
void setup() {
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(0x68);
  Wire.write(0);
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(250000);
  moteur.attach(...);
  time = millis();
  moteur.writeMicroseconds(1000);
  delay(7000);
}
 
void loop() {
 
  timePrev = time;
  time = millis();
  elapsedTime = (time - timePrev) / 1000;
  Wire.beginTransmission(0x68);
  Wire.write(0x3B);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(0x68,6,true);
  Acc_rawY = Wire.read()<<8| Wire.read();
  Gyro_angle[1] = Gyr_rawY/131;
  Total_angle[1] = 0.98*(Total_angle[1] + Gyro_angle[1]*elapsedTime) + 0.02*Acceleration_angle[1];
   error = Total_angle[1] - desired_angle;
  pid_p = kp*error;
if (-3<error) and (error<3){
  pid_i = pid_i +(ki*error);
}
  pid_d = kd*((error - previous_erreur)/elapsedTime);
  PID = pid_d + pid_i + pid_p;
if(PID<-1000){
  PID=-1000;
}
if (PID>1000){
  PID=1000
}
  pwmLeft = throttle +PID;
  pwmRight = throttle -PID;
 
//Right
if (pwmRight < 1000){
  pwmRight =1000;
 
}
if(pwmRight>2000){
  pwmRight =2000;
} 
//Left
if (pwmLeft < 1000){
  pwmLeft =1000;
 
}
if(pwmLeft>2000){
  pwmLeft =2000;
}
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Ce que je pensais faire!!!
 
int i = 200
 
if (abs (int alpha(t) - int alpha(t+1)) < 2 ){
  i+=5
  moteur.setSpeed(i)
}
else if (abs (int alpha(t) - alpha(t+1)) > 2 ){
  i-=5
  moteur.setSpeed(i)
}

**Jay M** · 21/02/2020, 00h07

Super JP a encore frappé

Et bravo Seb pour la vidéo

Juste un petit point, pour contrebalancer le mouvement le chariot doit se déplacer dans le sens opposé du mouvement du capteur là sur la vidéo on dirait qu’il va dans le même sens

**seb201** · 21/02/2020, 09h04

Oui oui j’ai juste à tourner mon capteur et le tour est joué ,mais très bonne remarque.😉

**f-leb** · 21/02/2020, 21h03

Bonsoir,

Déjà, bravo pour cette réalisation

Envoyé par seb201

Il ne reste plus que le correcteur PID , si vous pourriez me filé encore une fois un petit coup de pousse ,je vous en serait infiniment reconnaissant.😅😅

Pas de souci pour le coup de pouce, par contre on commence à s'y perdre avec cette discussion de plus de 100 messages sur 6 pages. Il serait peut-être temps de clore celle-ci et d'en ouvrir une autre sur le problème spécifique du correcteur PID. Tu y retrouveras certainement Jay M et jpbbricole qui furètent dans le coin

**seb201** · 21/02/2020, 22h52

Bonsoir,
Je souhaite ainsi donc clore ce début de projet en vous remerciant tous pour votre contribution et en particulier "jpbbricole ".😊😉 Si ce projet vous intéresse, je vous invite alors à continuer notre chemin main dans la main sur le lien suivant:https://www.developpez.net/forums/d2.../#post11388478
Et si non puisse ce début de projet vous être utile.☺️

Stabilisation d'un bateau avec Arduino Uno

Arduino

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