Discussion :

[chzaa]

Bonsoir tout le monde
J'ai un problème en Matlab j'ai essayé de résoudre un système d'équations de 4 équations à 4 inconnus avec "Solve ", mais les résultats sont illogiques pouvez-vous m'aider s'il vous plaît c'est URGENT et voila mon code tel que M c'est une matrice des coordonnés des points n*3:



les résultats sont parfois en complexe!!

[phryte]

Bonjour,

Qu’as-tu pris pour X ?
Utilise plutôt # pour mettre ton code.

[chzaa]

On faite je vais vous expliquer un peu le problème c'est de détecter un cylindre dans un nuage de points donné par la matrice X, et pour constituer un cylindre de 3 points arbitraires du nuage je suis obligé de résoudre ces équations non linéaires mais le problème que mon code prend beaucoup de temps!!

Code :

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% Detection d'un cylindre
clear all;
close all;
% Charger les points
[X1]= stlread('cylinder.stl');
X=unique(X1,'rows');
%Initialisation
gamma = 0.01;
L=[];
Lmeilleur=[];
for it=1:100
    i=1;
    % pick up 3 random points
    M= X(floor(rand(3,1)*(size(X,1)))+1,:);
    %Identifaction of plan=>three points (xi, yi, zi), which are not collinear, are necessary: a*xi + b*yi + c*zi +d
    V1 = transpose(M(1,:)- M(2,:));
    V2 = transpose(M(1,:)- M(3,:));
    N = cross(V1,V2);
    d = (N(1)*M(1,1)+N(2)*M(1,2)+N(3)*M(1,3));
    % the radius (r) and the center c = (x0, y0, z0) are obtained by solving the following equations.
    syms x0 y0 z0 r;
    eq=[((M(1,1)-x0)^2)+((M(1,2)-y0)^2)+((M(1,3)-z0)^2)==r^2;
        ((M(2,1)-x0)^2)+((M(2,2)-y0)^2)+((M(2,3)-z0)^2)==r^2;
        ((M(3,1)-x0)^2)+((M(3,2)-y0)^2)+((M(3,3)-z0)^2==r^2);
        (N(1)*x0)+(N(2)*y0)+(N(3)*z0)-d==0];
    sol=solve(eq,[x0,y0,z0,r],'IgnoreAnalyticConstraints',true,'PrincipalValue', true);
    x0 = vpa(sol.x0); y0 = vpa(sol.y0);z0 = vpa(sol.z0);r = vpa(sol.r);
    C=[x0 y0 z0];
    % the minimum distance (dminj ) between each point of D and the cylinder axis
    for ind= 1:length(X)
        P = transpose(C-X(ind,:));
        D = norm(cross(N,P))/norm(N);
        if D < r+gamma
            L(i,:)=X(ind,:);
            i=i+1;
        end
    end
    if length(L)>length(Lmeilleur)
        Lmeilleur=L;
    end
end
% Plot
figure; hold on;
plot3(X(:,1),X(:,2),X(:,3),'or');
plot3(Mmeilleur(:,1),Mmeilleur(:,2),Mmeilleur(:,3),'og');
xlabel('x');ylabel('y');zlabel('z');
title('RANSAC results for cylinder estimation');
legend('Outliers','Inliers');
axis equal tight;