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  1. #1
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    Par défaut modèle géometrique de bras polyarticulés

    comment calculer la position du terminale du bras polyarticulé en tenant compte du jeu dans les articulations.

  2. #2
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    Par défaut

    Bonjour,

    S'il n'est pas un peu tard...

    Si le jeu de chaque axe est uniquement dans le plan de mouvement de l'axe, il est nécessaire de calculer la position finale en introduisant l'erreur dans la position de chaque axe. Comme le sens du jeu ne peux, à priori, pas être connu au préalable,
    la meilleure solution est :
    - à partir de la position finale théorique du robot, de calculer la position de chaque axe (deg/mm)
    - de corriger la position de chaque axe avec le jeu, en fonction des actions externes (masse, efforts...), pour déterminer la position réelle
    - de calculer, à partir des positions corrigées, la position réelle finale.

    La difficulté est plus de connaitre le jeu (et les défauts de positionnement des réducteurs) que de tenir compte de ces jeux.
    Si tu souhaites travailler sur la notion 'Absolue' de positionnement du robot, tu dois aussi penser aux dilatations et déformations mécaniques...
    Cordialement

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