1. #1
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    Par défaut Utilisation du filtre de Kalman pour estimer le biais gyroscopique et l'angle du mobile

    Salut,

    Je cherche à déterminer l'attitude d'un corps rigide à l'aide d'un gyroscope et d'un accéléromètre. Pour estimer le biais du gyroscope j'aimerais utiliser un filtre de Kalman.

    Mais je bloque sur la matrice de covariance du bruit de mesure :

    R = [ [σgyro**2 0], [0 σacc**2] ]

    Comment peut-on déterminer les écarts-type de l'accéléromètre et du gyroscope ?

    J'ai regardé sur la Datasheet mais elle n'en parle pas.

  2. #2
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    Bonjour,

    Ta question est un peu floue. Il faudrait poser les équations pour savoir de quoi tu parles (pas bien sur que le filtre de Kalman soit adapté si des angles interviennent). Toutefois de manière générale, le bruit de mesure est une donnée physique qui doit refléter la précision des mesures des instruments. Donc soit à partir des indications du constructeur soit en répétant des mesures dans un contexte où la valeur à mesurer est connue.

  3. #3
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    Okay merci je vais tester ça

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