Discussion :

[dim22]

Bonjour,
j'ai modélisé sous simulink l'asservissement en position d'une articulation robotique corrigé par pid
Je m'interroge sur 3 points : la nécessité ou non de modéliser le hacheur (le pid suffit_il?); la façon d'élaborer la consigne de vitesse, le gain de retour en position
Pour plus de clarté je vous donne le détail ci_dessous

[phryte]

Bonjour,

Des éléments :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

https://www.abcelectronique.com/annuaire/montages/cache/3074/rapport.pdf

[multivers]

Bonjour,

Q1: le hacheur va avoir sa commande issue du pid. Il faut modéliser le tout en le linéarisant. En gros, cela amène un gain entre le pid et le modèle (approximation du premier harmonique). De plus, cela apporte du bruit qu'il conviendra de filtrer (le pilotage des moteurs se fait soit en tension soit en courant avec des logiques différentes selon le type de moteur: imbrication d'un asservissement sur une consigne soit en courant soit en tension).

Q2: Le système est en cascade, l'asservissement en position dépends de la dynamique que l'on veut obtenir. Si la consigne est variable, la régulation sera plus complexe (comme le pid pour la vitesse). N'avoir que du gain permet d'avoir un temps de réponse rapide (mais cela mets à rude épreuve la mécanique en aval).

Q3: cela semble être le cas, attention aux unités (radians ou degrés) entre la consigne et la mesure (la simulation est souvent en radian par défaut).