1. #41
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    Je m'en doute bien Forthman

    Par contre je me demande si les réponses et questions sont très utile sur ce topic (je pose la question sérieusement) , parce que quand je lis ça :
    Asimo 6ème génération a 57 degrés liberté et il ne peut pas encore exécuter tous les mouvements humains cela car il lui manque des degrés de liberté, le mien a cette ambition de tout pouvoir exécuter. Après personnellement si c'est pour faire quelque chose qui a déjà été fait ça ne me passionnerait pas tant que ça, un robot avec autant de degrés liberté n'étant pas une chose nouvelle mais le niveau inédit visé de son habilité en est une.
    Cela veut dire en gros que le gars seul compte fais mieux que Asimo (ou Honda a bossé pendant des décennies et investit des millions/milliards probablement aussi grâce a l'aide du gouvernement Japonais , vu que le Japon souffre d'une population vieillissante ).
    Et le faire en full asm par exemple sur des architectures complexes , deja je code souvent en assembleur je trouve pas un ARM Cortex facile a programmer alors faire un programme complexe dessus n'en parlant pas.

    Les questions basiques seraient :
    -Est - il possible que un particulier débutant fasse mieux que des multinationales (Google et Honda ) qui possède eux une équipe de R&D qui est sûrement meilleur que nous tous réunis
    -le budget sauf si t'es millionnaires sera limité , donc je pense que ça reste une considération a prendre en compte.
    -l’expertise de ce forum a une limite , personne a bossé dans la robotics humanoïde ici ( même si j’apprécie énormément le sérieux de certain ).

    Si deja toute ces questions ont une réponse positifs (je que je doute fortement) l’intérêt de ce topic a mes yeux serait utile.
    Sinon on va tourner en rond comme l'ancien topic.

  2. #42
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    Salut,
    Citation Envoyé par Kannagi Voir le message
    deja je code souvent en assembleur je trouve pas un ARM Cortex facile a programmer alors faire un programme complexe dessus n'en parlant pas.
    Je suis 100% d'accord.

    Pourquoi ?
    Dans un cursus d'électronique comme j'ai fait, tu apprends :

    Comment fonctionne deux microcontrôleurs en longs en larges et en travers. Un CISC et un RISC. On apprend même comment les opcodes font dérouler l'Unité Arithmétique et Logique dans le processeur (un truc de dingue quoi ) autrement dit et passez moi l'expression.... si un microcontrôleur a un trou de balle, on m'a montré où il est et comment il fonctionne ! Sans déconner, on est allé beaucoup trop loin je pense. Nous aurions su nous en servir avec bien moins d'informations que ça mais c'était aussi pour assurer une transition plus douce vers le VHDL et les FPGA. Puis on programme en assembleur comme c'est pas permis pour maîtriser les registres, la pile, le tas, les modes d'adressage, les timings d'exécution, etc... Bref tout l'intérieur.

    Et arrive un moment le prof doit te faire basculer sur le langage C car c'est au programme. Problème, a ce stade tu es complétement accro à l'assembleur puisque tu ne connais que ça alors le prof t'emmène volontairement droit dans le mur en demandant un programme trop complexe. Et là tu comprends. Tu comprends que l'assembleur est précis comme une paire de ciseaux et que le projet que le prof t'a confié consiste a tondre une pelouse.

    Nous sommes tous d'accord, avec une paire de ciseaux on peut tondre une pelouse. Ça va être plus fatigant (et pas qu'un peu ), on va se rendre compte qu'il fallait aussi ramasser l'herbe (double de boulot ), en ramassant l'herbe et en l'évacuant on écrase la pelouse a couper (ça complique le boulot ), lorsqu'on va prendre du recul on va s’apercevoir qu'on a pas tout coupé à la même hauteur et que c'est mal fait (des bugs ).... et quand on sera enfin prêt a faire feu, il y a toutes les chances que l'herbe aura repoussé à peine la moitié du boulot effectué (on tourne en rond ).

    En prenant le langage C, on aurait pris la tondeuse a gazon, qui est autotracté, qui ramasse l'herbe et l'envoi dans un bac. On écrase l'herbe aussi en évacuant le bac mais ha... ha... ha... la forme de la lame d'une tondeuse a gazon + son carter de protection créait un phénomène d'aspiration qui redresse l'herbe et lorsque les roues sont bien réglées, pas de problème de hauteur de coupe.

    Si on a inventé des langages de plus en plus haut niveau c'est pour répondre a des besoins de plus en plus complexes. Pour avoir regardé de très prés comment certain scientifique envisageait la création d'un Perceptron (qui est le réseau de neurones le plus simple qui soit) en hardware, je peux affirmer que créer un réseau de neurones en assembleur c'est comme tondre la pelouse du stade de France avec un coupe ongle. C'est possible c'est sur et certain ! Mais c'est le mauvais choix c'est sur et certain !

  3. #43
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    Mon calcul d'avant était le bon, j'ai bel et bien besoin d'un ordinateur ayant une caractéristique d'un ordinateur de bureau, une plus grande quantité de RAM, j'en ai besoin au moins 32go, sur la BeagleBone Black pas moyen d'en rajouter. Auriez-vous connaissance de cartes embarquées intégrant au moins 32go de RAM et un processeur >=1ghz ?

  4. #44
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    Un automate programmable ?!

  5. #45
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    32 Go de RAM ? Mais tu vas faire quoi avec tout ça ?

  6. #46
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    Citation Envoyé par Ubuntuhuit Voir le message
    Auriez-vous connaissance de cartes embarquées intégrant au moins 32go de RAM et un processeur >=1ghz ?
    Alors là, je laisse tomber !
    Soit tu n'y connais rien du tout, soit tu es simplement entrain de rêver ou soit tu te payes notre tête (et si c'est ça tu es trop fort... respect).

    Je ne connais pas tout sur tout, loin de là, mais j'ai bossé plusieurs années dans un labo de R&D en électronique. J'ai développé beaucoup de produits dans cette société http://www.oldhamgas.com/fr et un de mes derniers projets (en équipe) c'était ça http://www.oldhamgas.com/sites/oldha...C3%A7ais_0.pdf en autres, j'ai fait de la CEM, du hard, du soft, du routage, de l'industrialisation, des bancs de test automatiques et plein d'autres trucs à la marge mais super intéressants, j'ai bossé avec des Docteurs en physique et en chimie, des ingénieurs en mécanique, en électronique, en informatique, en optique..... donc, et en toute humilité, j'en sais assez pour voir que tu racontes n'importe quoi ou que tu te fous de nous (l'un ou l'autre)

    Tu veux faire un robot humanoïde qui consomme 1500W, autonome 1h, léger, sur une cible embarqué avec un OS et une IA révolutionnaire en full assembleur qui a besoins de 32Go de RAM

    Je te traduis ta demande en langage courant et avec toutes les métaphores que j'ai employé pour essayer de te faire comprendre.

    C'est comme ci tu nous disais que Tu veux un 4x4 de taille réelle, électrique et alimenté par une pile 9V, capable de tirer au moins 8kg pendant 30min, les 8kg sont le poids d'un bac pour l'herbe de la pelouse d'un stade que tu compte couper avec une paire de ciseaux. Le moteur a besoin d'atteindre la vitesse de 700km/h pour compenser le temps que tu passera à couper la pelouse au ciseau.

    Je te promets que ta demande ressemble presque à ça aux yeux de ceux qui connaissent une partie des spécialités requises pour faire ton projet. Et toi tu vas de forum en forum (je suis sur certain d'entres eux) à la recherche d'un mec qui aurait fait un tel 4x4 et qui répondra a tes questions. C'est pour ça que tu te fais jeter de partout ! Toutes tes discussions partent en free style, non pas parce que les gens sont envieux de ton projet, mais parce que les gens dont je fais partie trouve plus utile de répondre à des personnes qui ont des vrais problèmes et pas des rêves.

    Amuse toi bien. Et démarre ton projet par un bout, par n'importe quel bout, comme ça tu comprendras ce que j'ai dit plus haut.

  7. #47
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    J'ai bien aimé ton histoire sur l'apprentissage de l'assembleur

    Après je pense que tu prend ce topic trop aux sérieux (ou alors c'est parce que je traîne souvent dans la section Jeux Vidéo ou en est un peu plus habitué a des propositions assez loufoque).
    C'est pas la première fois qu'on vois qu'un type seul pense faire mieux qu'une équipe complète de professionnel (Auteur a fait l'amalgame avec les MMORPG qui est assez juste) et que les connaissances du posteur original sont proche du néant.
    L'informatique est un domaine que comme n'importe qui peut développer (et que 'a plein de tuto/doc sur le net) certain croyent que en lisant un peu et que avec quelque questions il peuvent réussir leur projet méga ambitieux

    32 Go de RAM ? Mais tu vas faire quoi avec tout ça ?
    Je peux y répondre a sa place
    Un robot intelligent qui parle , marche ,court ,saute, sait lire ,penser , réfléchir ,bref aussi intelligent qu'un être humain
    (mais malgré son génie il sait toujours pas programmer en assembleur ).

  8. #48
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    Citation Envoyé par Kannagi Voir le message
    Après je pense que tu prend ce topic trop aux sérieux (ou alors c'est parce que je traîne souvent dans la section Jeux Vidéo ou en est un peu plus habitué a des propositions assez loufoque).
    Oui tu as raison !
    Disons que j'aime aider les gens qui persévèrent et qui veulent comprendre sauf qu'arrive un moment où je ne peux plus rien faire.

    ps : Une source d'énergie de 1500W qui peut durer quelques heures, il y en a pas 36, faut un groupe électrogène.

    Nom : 52191.jpg
Affichages : 151
Taille : 16,3 Ko

    Sachant que le squelette du robot fait 2 kg : il me faut moins d'une seconde pour comprendre qu'il y a une couille dans le pâté (expression de ch'ti ).

    Pour le reste de ton message..... je ne peux pas le commenter car je suis tomber de ma chaise en

  9. #49
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    Citation Envoyé par Vincent PETIT Voir le message
    (expression de ch'ti ).
    Par chez nous, ici en bas, elle a tendance à trainer dans le potage plutôt.

    --- Sevyc64 ---

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  10. #50
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    Citation Envoyé par Ubuntuhuit Voir le message
    Auriez-vous connaissance de cartes embarquées intégrant au moins 32go de RAM et un processeur >=1ghz ?
    Tout dépend de ta définition de l'embarqué.
    Un distributeur de billets peut facilement être considéré comme de l'embarqué; ça contient un PC de bureau classique (BSOD inclus).

    Maintenant l'idée générale c'est de déporter tous les traitements lourds : pourquoi inclure un PC qui consomme 500+W et pèse 1+kg quand tu peux avoir un module de communication qui consomme quelques watts et pèses quelques grammes ?
    (Tant que la latence / bande passante / sécurité ne posent pas de problèmes.)

  11. #51
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    L'architecture du robot a été mis à jour pour l'alléger encore plus, l'économie du poids de 5 moteurs non les moins puissants sera faite, en remplaçant celui d'un genou par un dispositif télescopique de sorte que le tibia vienne se superposer au fémur une fois rétracté, pour le dos et les bras je ferais pareil. Je ne sais pas si vous l'avais en image, la gestion des pièces-jointes sur le forum est boiteuse je ne peux donc pas vous en donner une représentation.

    Le robot si je ne trouve pas de carte mère intégrant 32go de RAM sera comme suggéré plus tôt non autonome en puissance de calcule et raccordé par un câble à mon pc fixe. Dans le cerveau humain il y a des neurones s'activant aléatoirement dans le temps suivant les stimuli rencontrés, exactement le schéma que je veux reproduire avec ces 32go de RAM qui doivent pouvoir être manipulés à n'importe quel instant et rapidement.

    Je suis bloqué à la mise en oeuvre du système d'exploitation fait maison sur architecture x86 en mode protégé, je n'arrive pas à trouver la façon de lire et écrire dans le RAM en assembleur, comment pourrais-je m'y prendre ?

  12. #52
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    Il y a quand même un truc qui ne colle pas : tu travailles sur une architecture 32 bits et tu veux une carte avec 32 Go de mémoire Les architectures 32 bits ne peuvent pas travailler avec plus de 2 Go de RAM.


    Citation Envoyé par Ubuntuhuit
    Dans le cerveau humain il y a des neurones s'activant aléatoirement dans le temps suivant les stimuli rencontrés
    J'en connais qui vont s'étouffer en lisant ça.

    Citation Envoyé par Ubuntuhuit
    Je ne sais pas si vous l'avais en image, la gestion des pièces-jointes sur le forum est boiteuse je ne peux donc pas vous en donner une représentation.
    mouai . Le site gère très bien l'ajout de pièces jointes. Il faut cliquer sur le bouton "Gérer les pièces jointes" sous l'éditeur de messages.

  13. #53
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  14. #54
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    Citation Envoyé par Auteur Voir le message
    Il y a quand même un truc qui ne colle pas : tu travailles sur une architecture 32 bits et tu veux une carte avec 32 Go de mémoire Les architectures 32 bits ne peuvent pas travailler avec plus de 2 Go de RAM.
    Tiens je vais faire mon chiant , mais "Un ordinateur équipé d'un processeur avec un adressage mémoire 32-bits gère au maximum 4 294 967 296 octets (soit 4 GiB) d'adresses mémoire."
    Le 2 Go c'est effectivement vrai pour le complément a deux (mais ça n'a pas de sens pour une adresse mémoire).


    Citation Envoyé par UbuntuHuit
    https://fr.wikipedia.org/wiki/Extens...resse_physique.
    Sauf que :
    1) c'est un article généraliste , ça te servirai pas a grand chose .
    2) de nos jours les x86-32 bits courts moins les rues ce qui rend le machin encore plus obsolètes.
    3) faudra y'aller en asm ce qui rend le machin encore plus pénible

  15. #55
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    Citation Envoyé par Kannagi Voir le message
    Tiens je vais faire mon chiant , mais "Un ordinateur équipé d'un processeur avec un adressage mémoire 32-bits gère au maximum 4 294 967 296 octets (soit 4 GiB) d'adresses mémoire."
    Le 2 Go c'est effectivement vrai pour le complément a deux (mais ça n'a pas de sens pour une adresse mémoire).
    La théorie c'est 4Go pour 32 bits.
    Mais en utilisant des cartes mères standards de PC, avec toute l'architecture de la carte à gérer, la partie graphique, etc ...., la limite de Ram gérable en 32 bits tombe de l'ordre de 3.2/3.3 Go.

    Quant à développer sa propre carte mère sur base x86 et 32 bits, oublie. Les contraintes sont tellement importantes et le prix de revient élevé que peu s'y risquent en dehors de gros fabricants capables d'écouler des séries énormes en quantité.
    --- Sevyc64 ---

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  16. #56
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    En l'absence d'aide à la réalisation plus poussée de mon système d'exploitation je vais être obligé d'aller sous Linux et de programmer en c. Cela donne une estimation pour l'aboutissement du projet pour fin mai. Je vais commencer à commander les deux caméras, les deux microphones, le haut-parleur et l'accéléromètre. Pour les caméras je sais comment les brancher à ma carte BeagleBone Black par contre pour les microphones et le reste je n'en ai aucune idée.



    Voilà la liste du matériel:



    Caméra http://www.robotshop...ra-ov7670-.html

    Microphone http://www.robotshop...apteur-son.html

    Haut-parleur http://www.robotshop...ue-gravity.html

    Accéléromètre http://www.robotshop...axes-grove.html



    Les caméras je vais les connecter en i²c, sur la BeagleBone Black 3 bus i²c sont présents, seulement 2 disponibles. Puis le reste je ne sais pas comment les connecter, des idées ? Ce qui serait bien c'est de pouvoir connecter tout ça sur la BeagleBone Black. Aussi auriez-vous des conseils à ce propos ?

  17. #57
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    Citation Envoyé par Ubuntuhuit Voir le message
    En l'absence d'aide à la réalisation plus poussée de mon système d'exploitation
    en même temps faire un OS en assembleur c'est tendre le bâton pour se faire battre. Surtout quand on a aucune connaissance dans ces domaines (OS et assembleur).

    Citation Envoyé par Ubuntuhuit Voir le message
    Cela donne une estimation pour l'aboutissement du projet pour fin mai.
    Eternel optimiste...

    Citation Envoyé par Ubuntuhuit Voir le message
    Voilà la liste du matériel:
    les liens sont cassés.


    Citation Envoyé par Ubuntuhuit Voir le message
    Puis le reste je ne sais pas comment les connecter, des idées ?
    pour connecter un micro et un HP il faut une carte dédiée sauf si beagle bone prend ça en charge, mais je n'ai pas vu une telle connectique sur ces cartes. Pour le reste il y a des tutoriels partout sur le net.

  18. #58
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    Bonjour

    Le bus I2C des caméras, c'est uniquement pour le contrôle (paramètre d'exposition, format d'image, etc...) Les donnée sortent sur un bus // à la fréquence d'horloge, ou la fréquence d'horloge / 2. Il faut des circuits spécialisés pour absorber ce flux, le compresser (par format de compression et/ou par perte de donnée) et l'envoyer au processeur.

    Delias

  19. #59
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  20. #60
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