Discussion :

[Ubuntuhuit]

Merci beaucoup pour toutes ces informations, puis je me disais qu'il serait même possible de choisir un onduleur 250watts, sur l'alimentation de l'ordinateur est noté 100-240Vac, mais il faudrait alors doubler les ampères consommés, quel serait le mieux ?

Asimo 6ème génération a 57 degrés liberté et il ne peut pas encore exécuter tous les mouvements humains cela car il lui manque des degrés de liberté, le mien a cette ambition de tout pouvoir exécuter. Après personnellement si c'est pour faire quelque chose qui a déjà été fait ça ne me passionnerait pas tant que ça, un robot avec autant de degrés liberté n'étant pas une chose nouvelle mais le niveau inédit visé de son habilité en est une.

Le servomoteur 50watt dont je parlais est en fait 12volt max, je cherche tous les servomoteurs dont j'ai besoin et je les poste ici pour donner une vision plus large, il devrait y avoir 10 puissances différentes.

[Ubuntuhuit]

Une faute, devant être toujours de la même puissance les 500watts ne bougent pas, en gardant le même sens de ma question.

[Vincent PETIT]

Une faute, devant être toujours de la même puissance les 500watts ne bougent pas, en gardant le même sens de ma question.

Je ne comprends pas la question ?

[Ubuntuhuit]

En simple, onduleur 500 watts 100 ou 200 volt ?

[Vincent PETIT]

Tu te poses de drôles de questions !? Si tu ne maîtrises pas les fondements électriques, tu n'iras pas bien loin dans ton projet.

sur l'alimentation de l'ordinateur est noté 100-240Vac

110V c'est aux US et 230V c'est chez nous. Ton alimentation de PC est donc capable de fonctionner dans le monde entier (comme quasiment tous les appareils électrique).

Pour rappel un onduleur a :

une entrée 12V (batterie),
une entrée de suveillance secteur (230V en Europe)
une sortie (230V) pour ton PC

Lorsque l'entrée de surveillance ne voit plus de tension alors l'onduleur transforme le 12V batterie en 230V

En simple, onduleur 500 watts 100 ou 200 volt ?

Donc tu voudrais un onduleur de 500W avec :

une entrée 12V (batterie),
une entrée de suveillance secteur (230V parce que la Belgique est en Europe)
une sortie (110V américaine) pour alimenter ton PC qui peut être alimenter dans les deux tensions !

Je ne vois pas qui aurait pu se poser cette question : Je suis en Europe, je veux générer une tension Américaine pour un appareil qui se fou complètement d'être en Europe ou aux Etats unis ?

Il n'y a aucun intérêt ! Puisque 500W européen (230V * 2.17A) = 500W américain (110V * 4.54A)
Le premier a une tension plus haute pour un courant plus bas et l'autre a une tension plus basse pour un courant plus haut.
Ça ne chauffe pas plus (perte par effet Joule) car 1 Joule = 1W par seconde.

[Vincent PETIT]

Petit complément qui m'a paru tellement évident que je ne l'ai pas écrit.
Qui dit 500W dit en entrée comme en sortie au rendement prés et qui toujours inférieur à 1 (sinon c'est qu'on a violé une loi de la thermo et qu'on vient d'inventer un générateur qui produit plus qu'il ne consomme donc meilleur que le soleil lui même )

Exemple avec un onduleur/convertisseur parfait, qui n'existe donc pas dans la réalité :

Puissance 500W
Batterie 12V @ 41.6A pour générer du 230V @ 2.17A
ou
Batterie 12V @ 41.6A pour générer du 110V @ 4.54A

En vrai, pour fournir 500W en sortie, on est plus vers les 560W en entrée.


Tout ça pour dire que le problème des batteries dans un système embarqué devient souvent le défi le plus complexe a relever si le montage consomme. Quand tu vois qu'une batterie de voiture fait 45A/h pour un poids de voleur..... avec un onduleur fournissant 500W, on tient qu'une heure.

[Ubuntuhuit]

D'accord, je demandais ça au cas où il y avait un avantage quelconque à utiliser l'un plutôt que l'autre.

J'ai pu simplifier les puissances des moteurs et arriver à 4 modèles différents uniquement, les voici: https://hobbyking.com/en_us/robostar...14sec-81g.html, https://hobbyking.com/en_us/robostar...16sec-73g.html et https://hobbyking.com/en_us/corona-d...sec-12-5g.html. Dans l'ordre 12v, 7.4v, 6v et 7.2v pour un total de 830 watts environ en considérant un rendement parfait. Le robot comptant les moteurs, contrôleurs moteurs, capteurs, carte mère, squelette et tous les câbles font <10kg, donc tout sans la batterie. Quel poids de batterie puis-je espérer selon vous ?

[Auteur]

Je suis perplexe sur plusieurs points...

Par exemples :
-1- l'alimentation :
Je me demande si tu ne confonds pas onduleur, batterie et chargeur de batteries. Si tu veux que ton système soit indépendant électriquement, pourquoi prendre un onduleur ? L'onduleur avec sa batterie va rester sur le secteur quoi qu'il arrive. Si tu veux supprimer le cordon ombilical (le cordon vers le secteur), il te faut simplement une batterie et son chargeur. J'ai l'impression qu'il y a aussi des confusions sur la puissance fournie, la puissance nécessaire, la puissance consommée, le rendement....

-2- tes moteurs :
comme je l'ai indiqué 60 moteurs pour un projet amateur, ça fait beaucoup. Le prix des moteurs indiqués par les liens varient entre 7 et 41€. Ce qui fait, une facture variant entre 420 et 2460€ ! Même pour 60 moteurs à 7€ ça fait (très) cher. Sans compter le prix de l'électronique pour les piloter.
Comment as-tu fait les calculs pour déterminer la puissance nécessaire de tes moteurs ?

-3- le reste :
Tu as évoqué Asimo : ce robot pèse 57kg, pour 1,30m et 57 degrés de liberté. Mais as-tu vu qu'il y a au moins 1 gyroscope, 1 accéléromètre, 1 capteur 6 axes etc. Cette machine est bardée de capteurs et d'électronique, il n'y a pas que des moteurs.
Je te conseille de regarder l'historique de sa conception : http://asimo.honda.com/asimo-history/
Tu as vu tout le travail qu'il y a derrière ? Il y a eu plusieurs étapes pour obtenir le robot tel que tu le vois aujourd'hui.

-4- et ton budget ?
car si j'additionne le prix de ton onduleur, de la batterie, des moteurs, de l'électronique et des pièces mécaniques ton budget va crever le plafond.
Sans compter le temps passé dessus surtout si tu es seul.

[Auteur]

Mon sentiment actuel est le suivant : je ne peux pas m'empêcher de faire le parallèle entre ton projet et certains projets que l'on trouve dans la section jeux vidéo.

On voit un jeune arriver avec une idée révolutionnaire : pendant des années il a joué à des jeux vidéos (généralement des MMO) et décide du jour au lendemain de faire pareil mais en mieux soit seul soit avec une équipe plus ou moins nombreuse où bien sûr il est le chef. Et systématiquement on lui explique, avec plus ou moins de courtoisie, que cela ne marchera pas. J'ai même vu, dans certains messages, l'expression "projet foutu d'avance" pour indiquer que c'est irréalisable et que cette personne vise trop haut par rapport à ses connaissances. LittleWhite a même créé un message sur cet sujet. Il faut également regarder le débat ouvert par loka.

Ton projet c'est pareil : visiblement tu es passionné par ces robots humanoïdes et tu te lances dans ce genre de projet, en tant qu'amateur, en voulant faire mieux qu'une équipe de professionnels qui a un budget conséquent, des connaissances, des moyens matériels importants. Pourquoi ne pas commencer par quelque chose de simple ? Fais des recherches sur ce qu'est la biomécanique : tu verras que la marche, la préhension sont des choses extraordinairement complexes. Sur la marche je me souviens d'un article qui disait que c'était une "succession de chutes évitées" ! Pour la préhension, quelle force exercer sur la main pour que l'objet ne glisse pas des doigts ou ne soit pas réduit en miettes ?


Je pense que tu devrais voir les choses de façon plus modeste. A mon avis, tu gaspilles ton argent. Sur net, il y a pléthores de projets en robotique, du plus simple au plus sophistiqué.

[Ubuntuhuit]

je ne répondrai plus à ce genre de commentaire dans la suite, j'ai un budget largement nécessaire et les idées derrière sans lesquelles je ne bougerais pas, je ne suis pas un fana de jeux vidéo en plein rêve merci de la considération. Le logiciel qui pilotera le robot est le seul qui jouera une fois celui-ci monté, le montage du robot n'étant pas la plus difficile des étapes. Le logiciel n'est pas répertorié, il est d'inspiration personnelle (forcément si je copiais les IA déjà existantes j'irais nulle part) et fonctionne sous simulation dont je ne montrerai aucune preuve de fonctionnement, je souhaite travailler dans le secret.

Bien sûr si je n'ai pas besoin d'onduleur pour tout faire marcher je n'en prendrai pas, vous me l'avez un peu présenté comme quelque chose qui devait impérativement faire partie du projet, au départ je pensais de l'onduleur que j'avais posté en lien que c'était une batterie.

Comme je l'ai dit je suis débutant en robotique les questions que je pose sont forcément basiques pour ceux qui s'y connaissent bien ça n'enlève pas toute la valeur des idées que j'ai derrière, une question ne coûte pas un projet. Et je suis au courant des capteurs embarqués, ils ne valent rien en poids en en prix comparés aux moteur et à la batterie.

Je m'étais trompé de lien pour le deuxième moteur et d'ailleurs il viens supprimer le troisième et restreindre à trois modèles les moteurs nécessaires, le message a été modifié. Ce qui fait un total de 4kg de moteurs pris avec leur contrôleur + 3kg ordinateur, alimentation et capteurs + 2kg squelette.

Alors ma question est: que pouvez-vous dire sur les dimensions de la batterie pour tout ce qui est cité, alimentation 200 watts, 15 moteurs 40w, 23 25w et 21 3w, le tout faisant 1400w.

[Vincent PETIT]

Alors ma question est: que pouvez-vous dire sur les dimensions de la batterie pour tout ce qui est cité, alimentation 200 watts, 15 moteurs 40w, 23 25w et 21 3w, le tout faisant 1400w.

Petite remarque avant de répondre :

Quelle autonomie du vise ? C'est ça la vrai question pour dimensionner une batterie.
Je vois aussi que tu as estimé les puissances, ne les as tu pas surestimées ? Dire qu'un servo moteur consomme 3W c'est à son couple maximum j'image ? Est ce raisonnable ?

Il n'y a qu'un seul lien qui permet de calculer une puissance (Alimenté en 7.4V le servo consommera 240mA lorsqu'il aura atteint son couple maximum).



Exemple :
1400W / 12V = 116A
Une batterie de voiture 45A/h https://az25411.vo.msecnd.net/pdf/26...0333132_fr.pdf tiendrait 2,5 heures (poids 11kg)

Autre exemple :
1400W / 22.2V = 63A
Une batterie LIPO de 20A/h https://hobbyking.com/en_us/multista...lipo-pack.html tiendrait 3h (poids 2.4kg)

Je ne te cache pas qu'a de telles puissances, on arrive sur des groupes électrogènes si on souhaite de l'autonomie.


Tu ne souhaites pas répondre au message de Auteur, c'est ton droit mais j'espère que tu l'as tout de même lu attentivement car il est plein de bon sens. Lorsque j'avais 17 ans, je suis tombé dans un piège similaire pour un projet bien moins ambitieux. Ayant été très à l'aise avec le langage assembleur de certain microcontrôleur, j'ai voulu me faire un compilateur C moi même. La vulgarisation sur le sujet laisser penser que c'était simple; genre on transforme un mot clé en C directement en assembleur mais au plus j'avançais dans le projet et plus j'ai du apprendre de choses que je n'avais pas du tout prévu dès le départ (les outils Flex, Bison, l'algorithmie des arbres, des tables de hachage à adressage ouvert, etc...) et le pire c'est plus je creusais et plus je m’apercevais que j'avais pris les mauvaises décisions et les mauvais chemins dans mon projet. J'ai résisté 2 ans puis j'ai fini par laisser tomber tellement je tournais en rond et tellement je tombais dans des impasses. Je n'attends pas une réponse de ce que j'ai écrit c'était juste pour te sensibiliser !

[Ubuntuhuit]

En voilà une très bonne nouvelle, d'autant plus qu'après calcul tout faire marcher sur la carte BeagleBone Black pourrait s'envisager, auquel cas j'enlèverais 3 kg de l'ordinateur de bureau + une partie du poids des moteurs et de la batterie qui va avec. Maintenant que je sais que je peux arriver à de tels résultats d'autonomie je vais étudier un peu mieux la question. Les caméras pourraient directement se connecter à la BBB en i²c, ici sa datasheet https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/BBB_SRM.pdf, il est noté i²c2 cela veut-il dire deux bus ?

[Vincent PETIT]

Quelques remarques :

• Effectivement, on n'embarque jamais un PC de bureau, ça consomme trop, c'est trop lourd et les connecteurs n'ont pas du tout été prévu pour être secouer ou soumis à des vibrations excessives (exemple, tu casserais probablement en premier le système de maintient du ventilateur/radiateur ensuite tes connecteurs de barrettes RAM souffriraient sans compter tout ce qui est PCIe) .
  
  
• A mon avis revoies toutes tes estimations de consommation des servomoteurs. Une bonne estimation ne veut pas dire, je prends un rapport de deux. Tous les servo ne vont pas fonctionner en même temps (enfin ça m'étonnerait). Tous les servo ne vont pas fonctionner à leurs couples maximum et donc ils ne consommeront pas le courant maximum.
  
  
• Tu as 3 ports I2C sur ta BeagleBone Black, certain servent peut être a quelque chose ou sont monopoliser par le Hard. Il faut lire la doc (je n'ai pas le temps de la lire pour toi).

[Auteur]

Je te laisse donc à tes rêves et tes illusions.

[Ubuntuhuit]

Autre exemple :
1400W / 22.2V = 63A
Une batterie LIPO de 20A/h https://hobbyking.com/en_us/multista...lipo-pack.html tiendrait 3h (poids 2.4kg)[/I]

En fait tu as multiplié au lieu de diviser par 3 mais je compte bien dépasser 1 heure d'autonomie.

[Kannagi]

Tu devrais lire ce post : https://www.developpez.net/forums/d1...apprentissage/
On ne sait jamais il y'a des informations qui peut être utile pour ton projet vu que vous avez le meme .

Le logiciel qui pilotera le robot est le seul qui jouera une fois celui-ci monté, le montage du robot n'étant pas la plus difficile des étapes. Le logiciel n'est pas répertorié, il est d'inspiration personnelle (forcément si je copiais les IA déjà existantes j'irais nulle part) et fonctionne sous simulation dont je ne montrerai aucune preuve de fonctionnement, je souhaite travailler dans le secret.

Je trouve cela marrant parce que de la part d'un débutant en prog assurer qu'on a fait un tel logiciel (en plus avec simulation) est totalement risible.
Mais oui tu dois être meilleurs que Yann Le Cun je n'en doute pas

[Vincent PETIT]

En fait tu as multiplié au lieu de diviser par 3 mais je compte bien dépasser 1 heure d'autonomie.

Quelle bourde !!!! Désolé et merci de me l'avoir fait remarquer.

Il y a deux erreurs en réalité.

Pour une batterie on parle de Ah ou mAh et pas de A/h ou mA/h car d'un point de vu physique ce n'est pas du tout la même chose.

En effet, je me suis planté dans la division (inversion entre le numérateur et le dénominateur) du coup effectivement :

1400W / 12V = 116A
Une batterie de voiture 45A/h https://az25411.vo.msecnd.net/pdf/26...0333132_fr.pdf tiendrait 0,38 heures soit une 20ene de minutes (poids 11kg)

Autre exemple :
1400W / 22.2V = 63A
Une batterie LIPO de 20A/h https://hobbyking.com/en_us/multista...lipo-pack.html tiendrait 0,31h soit une 20ene de minutes (poids 2.4kg)

Prochain coup je me relirai avec les deux yeux ouverts !

[Jipété]

Salut,

si tu corriges les bourdes en en rajoutant d'autres, on va pas y arriver

Pour une batterie on parle de Ah ou mAh et pas de A/h ou mA/h car d'un point de vu physique ce n'est pas du tout la même chose.
[...]
Une batterie de voiture 45A/h https://az25411.vo.msecnd.net/pdf/26...0333132_fr.pdf tiendrait 0,38 heures soit une 20ene de minutes (poids 11kg)
[...]
Une batterie LIPO de 20A/h https://hobbyking.com/en_us/multista...lipo-pack.html tiendrait 0,31h soit une 20ene de minutes (poids 2.4kg)

Tu vois le malaise ?

[Vincent PETIT]

Salut,
si tu corriges les bourdes en en rajoutant d'autres, on va pas y arriver
Tu vois le malaise ?

Je corrige les erreurs d'unité dans une explication et comme un c.. je fais un copier/coller d'un exemple que j'ai écrit et où je m'étais planté, sans corriger les unités !!!!

Merci de me l'avoir fait remarquer

[Forthman]

Tu devrais lire ce post : https://www.developpez.net/forums/d1...apprentissage/
On ne sait jamais il y'a des informations qui peut être utile pour ton projet vu que vous avez le meme .

Je pense qu'il l'a déjà lu, puisque c'est la même personne
Par contre, point positif, il a compris qu'il ne devait pas insulter les gens, et c'est quand-même plus agréable