Discussion :

[Monsieur 47 SVP]

Bonjour à toutes et à tous, je vous présente rapidement mon programme : il s'agit d'un programme permettant de déterminer la trajectoire d'un véhicule télécommandé en fonction des commandes moteurs que l'on commande. Lorsque je souhaite lancer mon programme un message d'erreur apparaît :

>> fun_aux3
Not enough input arguments.

Mon projet est composé de deux programmes, un programme principale et un programme auxiliaire.

Programme auxiliaire :

Code :

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function F=fun_aux3(q)
 
global M_v g mu r L W Jr Jw L_m R_m K_bm K_t reduction_m C_m U_motor_1 ...
       U_motor_2 U_motor_3 U_motor_4 
 
% Nomeando as variaveis de entrada  
  x_1=q(1);
  y_1=q(2);
  dx_1=q(3);
  dy_1=q(4);
  teta_1=q(5);
  teta_2=q(6);
  teta_3=q(7);
  teta_4=q(8);
  dteta_1=q(9);
  dteta_2=q(10);
  dteta_3=q(11);
  dteta_4=q(12);
  phi=q(13);
  dphi=q(14);
  i_m1=q(15);
  i_m2=q(16);
  i_m3=q(17);
  i_m4=q(18);
 
% Equacoes dos 4 motores eletricos
  T_motor_1=K_t*i_m1-C_m*dteta_1*reduction_m;           %Torque do motor 1
  T_motor_2=K_t*i_m2-C_m*dteta_2*reduction_m;           %Torque do motor 2
  T_motor_3=K_t*i_m3-C_m*dteta_3*reduction_m;           %Torque do motor 3
  T_motor_4=K_t*i_m4-C_m*dteta_4*reduction_m;           %Torque do motor 4
 
  T_wheel_1=T_motor_1*reduction_m;                      %Torque da roda 1
  T_wheel_2=T_motor_2*reduction_m;                      %Torque da roda 2
  T_wheel_3=T_motor_3*reduction_m;                      %Torque da roda 3
  T_wheel_4=T_motor_4*reduction_m;                      %Torque da roda 4
 
  di_m1=(U_motor_1-R_m*i_m1-K_bm*dteta_1*reduction_m)/L_m;      %corrente dentro o motor 1
  di_m2=(U_motor_2-R_m*i_m2-K_bm*dteta_2*reduction_m)/L_m;      %corrente dentro o motor 2
  di_m3=(U_motor_3-R_m*i_m3-K_bm*dteta_3*reduction_m)/L_m;      %corrente dentro o motor 3
  di_m4=(U_motor_4-R_m*i_m4-K_bm*dteta_4*reduction_m)/L_m;      %corrente dentro o motor 4
 
% Rotation Matrix
  T2_1=[cos(phi) sin(phi) 0 ; -sin(phi) cos(phi) 0 ; 0 0 1];      % from frame F1 to frame F2
  T1_2=[cos(phi) -sin(phi) 0 ; sin(phi) cos(phi) 0 ; 0 0 1];      % from frame F2 to frame F1
 
% Speed of the center of mass in F2
  Vcm_2=T2_1*[dx_1; dy_1; 0];
 
% Speed of each hub wheel in the base F2
  VH1_2=Vcm_2+cross([0; 0; dphi],[L; -W; 0]);     % Hub1 speed in F2
  VH2_2=Vcm_2+cross([0; 0; dphi],[L; W; 0]);      % Hub2 speed in F2
  VH3_2=Vcm_2+cross([0; 0; dphi],[-L; W; 0]);     % Hub3 speed in F2
  VH4_2=Vcm_2+cross([0; 0; dphi],[-L; -W; 0]);    % Hub4 speed in F2
 
% velocidades relativas na base F2
  vr1_2=-VH1_2+[r*dteta_1; 0; 0];         % Wheel 1 speed in F2                
  vr2_2=-VH2_2+[r*dteta_2; 0; 0];         % Wheel 2 speed in F2
  vr3_2=-VH3_2+[r*dteta_3; 0; 0];         % Wheel 3 speed in F2
  vr4_2=-VH4_2+[r*dteta_4; 0; 0];         % Wheel 4 speed in F2
 
% Força de atrito
  F1_x2=mu*(M_v/4)*g*sign(vr1_2(1,1));  % Wheel 1 Force on x2
  F1_y2=mu*(M_v/4)*g*sign(vr1_2(2,1));  % Wheel 1 Force on y2
 
  F2_x2=mu*(M_v/4)*g*sign(vr2_2(1,1));  % Wheel 2 Force on x2
  F2_y2=mu*(M_v/4)*g*sign(vr2_2(2,1));  % Wheel 2 Force on y2
 
  F3_x2=mu*(M_v/4)*g*sign(vr3_2(1,1));  % Wheel 3 Force on x2
  F3_y2=mu*(M_v/4)*g*sign(vr3_2(2,1));  % Wheel 3 Force on y2
 
  F4_x2=mu*(M_v/4)*g*sign(vr4_2(1,1));  % Wheel 4 Force on x2
  F4_y2=mu*(M_v/4)*g*sign(vr4_2(2,1));  % Wheel 4 Force on y2
 
% Vetor de forças no sistema de coordenadas 1
  F_sist_coord_1=T1_2*[(F1_x2+F2_x2+F3_x2+F4_x2); (F1_y2+F2_y2+F3_y2+F4_y2); 0];
 
% Derivadas segundas
  ddx_1=[1 0 0]*(1/M_v)*F_sist_coord_1;                       % in the base F1
  ddy_1=[0 1 0]*(1/M_v)*F_sist_coord_1;                       % in the base F1
  ddphi=[0 0 1]*(1/Jr)*(cross([L; -W; 0],[F1_x2; 0; 0])+cross([L; -W; 0],...
      [0; F1_y2; 0])+cross([L; W; 0],[F2_x2; 0; 0])+cross([L; W; 0],...
      [0; F2_y2; 0])+cross([-L; W; 0],[F3_x2; 0; 0])+cross([-L; W; 0],...
      [0; F3_y2; 0])  +cross([-L; -W; 0],[F4_x2; 0; 0])+cross([-L; -W; 0],...
      [0; F4_y2; 0]));      % in the base F2
  ddteta_1=(1/Jw)*(T_wheel_1-F1_x2*r);                        % in the base F2
  ddteta_2=(1/Jw)*(T_wheel_2-F2_x2*r);                        % in the base F2
  ddteta_3=(1/Jw)*(T_wheel_3-F3_x2*r);                        % in the base F2
  ddteta_4=(1/Jw)*(T_wheel_4-F4_x2*r);                        % in the base F2
 
 
% Coordenadas dos 4 hub do chassis na base F1
    % ponto 1
         x_p1=x_1+L*cos(phi)+W*sin(phi);
         y_p1=y_1+L*sin(phi)-W*cos(phi);
    % ponto 2
         x_p2=x_1+L*cos(phi)-W*sin(phi);
         y_p2=y_1+L*sin(phi)+W*cos(phi);
    % ponto 3
         x_p3=x_1-L*cos(phi)-W*sin(phi);
         y_p3=y_1-L*sin(phi)+W*cos(phi);   
    % ponto 4
         x_p4=x_1-L*cos(phi)+W*sin(phi);
         y_p4=y_1-L*sin(phi)-W*cos(phi); 
 
% Expressão recursiva
  F=[dx_1; dy_1; ddx_1; ddy_1; dteta_1; dteta_2; dteta_3; dteta_4; ddteta_1; 
      ddteta_2; ddteta_3; ddteta_4; dphi; ddphi; di_m1; di_m2; di_m3; di_m4];

Programme principal :

Code :

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% Definindo os parâmetros que serão exportadas para a função auxiliar
  global M_v g mu r L W Jr Jw L_m R_m K_bm K_t reduction_m C_m U_motor_1 ...
         U_motor_2 U_motor_3 U_motor_4 
 
% Dados de entrada*********************************************************
  % Integrador numérico
    passo=0.00001;
  % Massa veículo com as 4 rodas (kg)
    M_v=2;
  % Gravidade  (m/s^2)
    g=9.81;
  % Coeficiente de atrito seco
    mu=0.7;
  % raio da roda (m)
    r=0.06;
  % dimençoes robot (m)
    L=0.15;
    W=0.16;
  % Momento de inércia de cada roda (kg*m^2)
    Jw=0.01;
  % Momento de inércia do robot (kg*m^2)
    Jr=0.01;
  % CC Motor specifications
    L_m=0.001;         % (Henry)
    R_m=40;            % (Ohm) 
    K_t=0.05;           % (N.m/A)
    K_bm=0.05;          % (V/rad/s)  
    reduction_m=30/1;  % (-)
    C_m=0;             % dry friction
 
  % Tempo de simulação (s)
    t_final=5;     
 
  % Condições iniciais 
    x_1_0=0;
    y_1_0=0;
    dx_1_0=0;
    dy_1_0=0;
    teta_1_0=0;
    teta_2_0=0;
    teta_3_0=0;
    teta_4_0=0;
    dteta_1_0=0;
    dteta_2_0=0;
    dteta_3_0=0;
    dteta_4_0=0;
    phi_0=0;
    dphi_0=0;
    i_m1_0=0;
    i_m2_0=0;
    i_m3_0=0;
    i_m4_0=0;
 
 
%**************************************************************************          
%                       CORPO DO PROGRAMA  
%**************************************************************************  
 
% Inciando contador
  contador=1;
 
% Vetor com as condições iniciais
  vetor_q=[x_1_0; y_1_0; dx_1_0; dy_1_0; teta_1_0; teta_2_0; teta_3_0; 
      teta_4_0; dteta_1_0; dteta_2_0; dteta_3_0; dteta_4_0; phi_0; dphi_0;
      i_m1_0; i_m2_0; i_m3_0; i_m4_0];
 
% LOOP --------------------------------------------------------------------
 
     % Rotation Matrix at t=0
         T2_1=[cos(phi_0) sin(phi_0) 0 ; -sin(phi_0) cos(phi_0) 0 ; 0 0 1];      % from frame F1 to frame F2
         T1_2=[cos(phi_0) -sin(phi_0) 0 ; sin(phi_0) cos(phi_0) 0 ; 0 0 1];      % from frame F2 to frame F1
 
     % Speed of the center of mass in F2 at t=0
        Vcm_2=T2_1*[dx_1_0; dy_1_0; 0];
 
     % Speed of each hub wheel in the base F2 at t=0
        VH1_2=Vcm_2+cross([0; 0; dphi_0],[L; -W; 0]);     % Hub1 speed in F2
        VH2_2=Vcm_2+cross([0; 0; dphi_0],[L; W; 0]);      % Hub2 speed in F2
        VH3_2=Vcm_2+cross([0; 0; dphi_0],[-L; W; 0]);     % Hub3 speed in F2
        VH4_2=Vcm_2+cross([0; 0; dphi_0],[-L; -W; 0]);    % Hub4 speed in F2   
 
  for T=0:passo:t_final
 
    %Tensao do motor 1
        if (T>0)&(T<=1)
        U_motor_1=12*T;
        elseif (T>1)&(T<=4)
        U_motor_1=0;
        elseif (T>4)&(T<=5)
        U_motor_1=-48+12*T;
        end
 
    %Tensao do motor 2
        if (T>0)&(T<=1)
        U_motor_2=12*T;
        elseif (T>1)&(T<=4)
        U_motor_2=0;
        elseif (T>4)&(T<=5)
        U_motor_2=-48+12*T;
        end          
 
    %Tensao do motor 3
        if (T>0)&(T<=1)
        U_motor_3=12*T;
        elseif (T>1)&(T<=4)
        U_motor_3=0;
        elseif (T>4)&(T<=5)
        U_motor_3=-48+12*T;
        end
 
    %Tensao do motor 4
        if (T>0)&(T<=1)
        U_motor_4=12*T;
        elseif (T>1)&(T<=2)
        U_motor_4=12;
        elseif (T>2)&(T<=3)
        U_motor_4=36-12*T;
        elseif (T>3)&(T<=4)
        U_motor_4=0;
        elseif (T>4)&(T<=5)
        U_motor_4=-48+12*T;
        end
 
 
 
            % Vetores para plotagens posteriores (inicia em T=0 e termina em T=t_final) 
              vetor_T(contador)=T;
              vetor_x_1(contador)=vetor_q(1);
              vetor_y_1(contador)=vetor_q(2);
              vetor_dx_1(contador)=vetor_q(3);
              vetor_dy_1(contador)=vetor_q(4);
              vetor_teta_1(contador)=vetor_q(5);
              vetor_teta_2(contador)=vetor_q(6);
              vetor_teta_3(contador)=vetor_q(7);
              vetor_teta_4(contador)=vetor_q(8);
              vetor_dteta_1(contador)=vetor_q(9);
              vetor_dteta_2(contador)=vetor_q(10);
              vetor_dteta_3(contador)=vetor_q(11);
              vetor_dteta_4(contador)=vetor_q(12);
              vetor_phi(contador)=vetor_q(13);
              vetor_dphi(contador)=vetor_q(14);
              vetor_i_m1(contador)=vetor_q(15);
              vetor_i_m2(contador)=vetor_q(16);
              vetor_i_m3(contador)=vetor_q(17);
              vetor_i_m4(contador)=vetor_q(18);
 
%              % Rotation Matrix
%                 T2_1=[cos(vetor_q(13)) sin(vetor_q(13)) 0 ; -sin(vetor_q(13)) cos(vetor_q(13)) 0 ; 0 0 1];      % from frame F1 to frame F2
%                 T1_2=[cos(vetor_q(13)) -sin(vetor_q(13)) 0 ; sin(vetor_q(13)) cos(vetor_q(13)) 0 ; 0 0 1];      % from frame F2 to frame F1
% 
%              % Speed of the center of mass in F2
%                 Vcm_2=T2_1*[vetor_q(3); vetor_q(4); 0];
%               
%              % Speed of each hub wheel in the base F2
%                 VH1_2=Vcm_2+cross([0; 0; vetor_q(14)],[L; -W; 0]);     % Hub1 speed in F2
%                 VH2_2=Vcm_2+cross([0; 0; vetor_q(14)],[L; W; 0]);      % Hub2 speed in F2
%                 VH3_2=Vcm_2+cross([0; 0; vetor_q(14)],[-L; W; 0]);     % Hub3 speed in F2
%                 VH4_2=Vcm_2+cross([0; 0; vetor_q(14)],[-L; -W; 0]);    % Hub4 speed in F2
%               
%               VH1_x=VH1_2(1,1);
%               VH1_y=VH1_2(2,1);
%               VH2_x=VH2_2(1,1);
%               VH2_y=VH2_2(2,1);
%               VH3_x=VH3_2(1,1);
%               VH3_y=VH3_2(2,1);
%               VH4_x=VH4_2(1,1);
%               VH4_y=VH4_2(2,1);
%               vetor_VH1_x(contador)=VH1_x;
%               vetor_VH1_y(contador)=VH1_y;
%               vetor_VH2_x(contador)=VH2_x;
%               vetor_VH2_y(contador)=VH2_y;
%               vetor_VH3_x(contador)=VH3_x;
%               vetor_VH3_y(contador)=VH3_y;
%               vetor_VH4_x(contador)=VH4_x;
%               vetor_VH4_y(contador)=VH4_y;
 
 
 
            % Vetores com as constantes k1, k2, k3 e k4 de Runge-Kutta relativas à cada equacão
              vetor_k1_1_RK=fun_aux3(vetor_q);
              vetor_k2_1_RK=fun_aux3(vetor_q+0.5*vetor_k1_1_RK*passo);
              vetor_k3_1_RK=fun_aux3(vetor_q+0.5*vetor_k2_1_RK*passo);
              vetor_k4_1_RK=fun_aux3(vetor_q+vetor_k3_1_RK*passo);
            % Vetor q no instante T+passo 
              vetor_q=vetor_q+(passo/6)*(vetor_k1_1_RK+2*vetor_k2_1_RK+2*vetor_k3_1_RK+vetor_k4_1_RK);
 
            % Atualizando o contador   
              contador=contador+1;
 
  end
 
% *************************************************************************
%                             Plotagens dominio do tempo
% *************************************************************************
 
 
  figure(1); plot(vetor_T,vetor_x_1,'r-'); hold on
  plot(vetor_T,vetor_dx_1,'g-');
  title('Chassis')
  xlabel ('Time (s)')
  legend ('Robot position (m)','Robot speed (m/s)')
 
 
  figure(2); plot(vetor_T,vetor_teta_1,'r-'); hold on
  plot(vetor_T,vetor_dteta_1,'g-'); 
  title ('Rear Wheel')
  xlabel ('Time (s)')
  legend('Angular position (rad)','Angular speed (rad/s)')
 
 
  figure(3); plot(vetor_T,vetor_teta_2,'r-'); hold on
  plot(vetor_T,vetor_dteta_2,'g-');
  title ('Front wheel')
  xlabel ('Time (s)')
  legend('Angular position (rad)','Angular speed (rad/s)')
 
 
  figure(4); plot(vetor_x_1,vetor_y_1,'r-');hold on
  title ('Trajectory of the chassis in the plan X,Y ')
  xlabel ('x(m)')
  ylabel ('y(m)')
%   for contador=1:1:(contador-1);
%       plot([vetor_VH4_x(contador);vetor_VH1_x(contador)],[vetor_VH4_y(contador);vetor_VH1_y(contador)]);grid on; hold on;
%       plot([vetor_VH1_x(contador);vetor_VH2_x(contador)],[vetor_VH1_y(contador);vetor_VH2_y(contador)]);grid on;
%       plot([vetor_VH3_x(contador);vetor_VH2_x(contador)],[vetor_VH3_y(contador);vetor_VH2_y(contador)]);grid on;
%       plot([vetro_VH3_x(contador);vetor_VH4_x(contador)],[vetor_VH3_y(contador);vetor_VH4_y(contador)]);grid on;hold off;
%       M(contador)= getframe;
%   end
 
  figure(5); plot(vetor_T,vetor_i_m1,'r-'); hold on
  plot(vetor_T,vetor_i_m2,'b-'); hold on
  plot(vetor_T,vetor_i_m3,'y-'); hold on
  plot(vetor_T,vetor_i_m4,'g-'); hold on
  title ('Current Motor')
  xlabel ('Time (s)')
  ylabel ('Current (A)')
  legend('i(1)','i(2)','i(3)','i(4)')

Si vous pouviez m'indiquer qu'elle est mon erreur je vous en serai reconnaissant. Merci à vous !

[Jean Dumoncel]

Bonjour,

voir la : Not enough input arguments.

[Monsieur 47 SVP]

Je ne comprends toujours pas où est mon erreur, soit il me manque un input soit j'ai trop de output. Quelqu'un peut-il m'aider svp ?

[phryte]

Bonsoir,

Apparemment tu exécutes la function fun_aux3(q) sans initialiser q, alors qu'il faut l'appeler dans le PP avec q bien initialisé.

[Monsieur 47 SVP]

Bonsoir phryte,

merci de ta réponse, j'ai placé une ligne dans le PP au début : addpath('C:\mon_chemin\mes_fonctions_matlab')

apparemment ça c'est débloqué mais j'ai un nouveau message d'erreur qui est apparu quand j'ai lancé le PP,


>> MeuProgramaEmMatlab3
Error using +
Matrix dimensions must agree.

Error in MeuProgramaEmMatlab3 (line 185)
vetor_k2_1_RK=fun_aux3(vetor_q+0.5*vetor_k1_1_RK*passo);


J'ai bien recompté chaque matrices, ce sont toutes des matrices 18 lignes et 1 colonne. Une idée d'où cela peut venir ?

merci beaucoup !

[phryte]

Bonjour,
avant la ligne 185 mets :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
vetor_q
vetor_k1_1_RK
passo

pour voir dans Command Window

[Monsieur 47 SVP]

Merci phryte,
voilà ce que j'obtiens :

vetor_q =

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0


vetor_k1_1_RK =

0
0
0
0
0
0


passo =

1.0000e-05

Pour mon vecteur q j'ai bien les 18 lignes mais pour le vecteur K1_1_RK j'ai que 6 lignes, il y a un problème de dimension en effet. Pourtant dans ma fonction aux3 j'avais bien définis un vecteur colonne de 18 lignes: F=[dx_1; dy_1; ddx_1; ddy_1; dteta_1; dteta_2; dteta_3; dteta_4; ddteta_1;
ddteta_2; ddteta_3; ddteta_4; dphi; ddphi; di_m1; di_m2; di_m3; di_m4];