Bonjour,

Voici un article sur l'implémentation d'un moteur physique 3d avec des contraintes rigides.

Dans un jeu vidéo, les simulations physiques jouent un rôle très particulier : grâce à elles, les mouvements à l'écran ont l'air plausibles, voire réalistes. Par exemple, ces simulations calculent comment la pomme tombera de l'arbre (au lieu de la voir rester pendue).

Cet article présente la simulation dynamique de solides rigides soumis à des contraintes (rotule, pivot…). Nous trouverons les équations générales qui régissent le mouvement de solides rigides sous contrainte. Nous utiliserons une méthode d'intégration précise (RK4) et nous présenterons un algorithme spécialement adapté à notre problème pour résoudre les systèmes linéaires. Nous aborderons aussi le calcul de cinématique inverse, utile en robotique.

Cet article fait appel à des notions de niveau licence ou classe préparatoire : calcul matriciel par blocs, calcul de dérivées partielles sur des vecteurs, des connaissances en physique comme le travail des forces et les lois de Newton.
N'hésitez pas à me laisser des retours.

Merci!