Discussion :

[safsoufaa]

bonsoir
je suis une étudiante ingénieur en génie électrique et je suis entrain de faire un projet fin d'étude.
j'utilise dans mon projet des cartes arduinos qui font l'acquisition des données puis les affichent sur PC, la communication entre les cartes et le PC se fait avec le bus CAN.
j'ai un petit problème dans la communication concernant la bibliothèque de bus CAN dans l'arduino.
je trouve sur le net des bibliothèques qui envoient les données sur 8 octets (c'est logique puisque la taille maximale de la trame de données de bus can est de 8 octets) mais le problème que chaque donnée s'écrit seulement sur un octet (8 bits) donc si j'envoie par exemple des nombres supérieures à 2 exposant 8, la carte arduino retourne seulement le 8 premiers bits du nombre envoyé donc retourne une valeur fausse.
y'a il quelqu'un qui a une idée ou une autre sorte de bibliothèque arduino pour un bus can qui permet l'envoie de tous nombres de taille inférieur ou égale 8 octets et n'est pas 8 bits ???
cordialement

[pfeuh]

Salut,

Je connais un peu le CAN, pas trop l'Arduino (en plus "Arduino" est un système qui comprend un nombre conséquent de microcontrôleurs, tous différents), . En CAN, la communication se fait sous forme de messages. Un message, c'est un ensemble CobID + 8 bytes. On crée le message (souvent une instance de la classe message), on le remplit et on appelle une function sendMessage avec le message en paramètre. En réception, on a une fonction genre PopMessage avec le message reçu en paramètre. On peut appeler différentes méthodes de l'instance du message pour lire son contenu. C'est là le principe en POO, valable côté PC. L'Arduino utilise comme langage de programmation une espèce de sous-C, donc pas de classes... Se référer à la documentation de la lib CAN du micro avec lequel tu travailles.

A+

Pfeuh

[Auteur]

bonsoir,

utilises-tu un shield ? On peut voir le code qui te sert à transmettre les données ?

[deletme]

Bonjour,

Je ne pense pas que ton problème vienne du fait que les données soient codées sur 8 bits, c'est même rassurant.

Par contre :

la carte arduino retourne seulement le 8 premiers bits du nombre envoyé donc retourne une valeur fausse.

.

Pourrais tu nous donner cette portion de code qui relit l'écho du message envoyé sur le bus CAN ? Quand tu précises que la carte (la fonction je présume) retourne une valeur fausse, c'est peut être tu ne lui demandes pas de lire l'intégralité du message ?

Cordialement, deletMe

[safsoufaa]

Bonsoir j'ai résolu ce problème c'est une mauvaise manipulation de bibliothèque. mais j'ai un autre problème, l'envoie de donnée ça marche mais n'est pas de façon ordonnée parfois l'arduino affiche des données fausses voilà mes codes pour l'envoie et la réception j'utilise 2 arduino méga. je veux envoyé 8 entier et 15 float par trame de 8 octet.

Code C :

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//*****************************************code d'envoie****************************
 // demo: CAN-BUS Shield, send data
#include <mcp_can.h>
#include <SPI.h>
 
// the cs pin of the version after v1.1 is default to D9
// v0.9b and v1.0 is default D10
const int SPI_CS_PIN = 53;
 
MCP_CAN CAN(SPI_CS_PIN);                                    // Set CS pin
 
void setup()
{
    Serial.begin(9600);
 
    while (CAN_OK != CAN.begin(CAN_500KBPS))              // init can bus : baudrate = 500k
    {
        Serial.println("CAN BUS Shield init fail");
        Serial.println(" Init CAN BUS Shield again");
        delay(100);
    }
    Serial.println("CAN BUS Shield init ok!");
}
 
typedef union {
  byte octet[8];
  int entier[4];
} trame_can1;
 
trame_can1 message1;
trame_can1 message2;
 
typedef union {
  byte octet[8];
  float flottant[2];
} trame_can2;
 
trame_can2 message3;
trame_can2 message4;
trame_can2 message5;
trame_can2 message6;
trame_can2 message7;
trame_can2 message8;
trame_can2 message9;
trame_can2 message10;
 
void loop()
{
  message1.entier[0]=10 ;
  message1.entier[1]= 20;
  message1.entier[2]= 30;
  message1.entier[3]= 40;
 
  message2.entier[0]=50 ;
  message2.entier[1]= 60;
  message2.entier[2]= 70;
  message2.entier[3]= 80;
 
  message3.flottant[0]= 0.1;
  message3.flottant[1]= 0.2;
 
  message4.flottant[0]=0.3 ;
  message4.flottant[1]= 0.4;
 
  message5.flottant[0]=0.5 ;
  message5.flottant[1]= 0.6;
 
  message6.flottant[0]= 0.7;
  message6.flottant[1]= 0.8;
 
  message7.flottant[0]= 0.9;
  message7.flottant[1]=1.1 ;
 
  message8.flottant[0]= 1.2;
  message8.flottant[1]= 1.3;
 
  message9.flottant[0]= 1.4;
  message9.flottant[1]= 1.5;
 
  message10.flottant[0]=1.6 ;
  message10.flottant[1]=1.7 ;
 
    // send data:  id = 0x00, standrad frame, data len = 8, stmp: data buf
    CAN.sendMsgBuf(0x00, 0, 8,message1.octet);
    //delay(100);
    CAN.sendMsgBuf(0x00, 0, 8,message2.octet);
    //delay(100);
    CAN.sendMsgBuf(0x00, 0, 8,message3.octet);
    //delay(100);
    CAN.sendMsgBuf(0x00, 0, 8,message4.octet);
    //delay(100);
    CAN.sendMsgBuf(0x00, 0, 8,message5.octet);
    // delay(100);
    CAN.sendMsgBuf(0x00, 0, 8,message6.octet);
    //delay(100);
    CAN.sendMsgBuf(0x00, 0, 8,message7.octet);
    // delay(100);
    CAN.sendMsgBuf(0x00, 0, 8,message8.octet);
    //delay(100);
    CAN.sendMsgBuf(0x00, 0, 8,message9.octet);
    //delay(100);
    CAN.sendMsgBuf(0x00, 0, 8,message10.octet);
    //delay(100);
 
}
 
//*****************************code de réception***********************
 
// demo: CAN-BUS Shield, receive data with check mode
// send data coming to fast, such as less than 10ms, you can use this way
// loovee, 2014-6-13
 
#include <SPI.h>
#include "mcp_can.h"
 
// the cs pin of the version after v1.1 is default to D9
// v0.9b and v1.0 is default D10
const int SPI_CS_PIN = 53;
 
MCP_CAN CAN(SPI_CS_PIN);                                    // Set CS pin
 
typedef union {
  byte octet[8];
  int entier[4];
} trame_can1;
 
trame_can1 message1;
trame_can1 message2;
 
typedef union {
  byte octet[8];
  float flottant[2];
} trame_can2;
 
trame_can2 message3;
trame_can2 message4;
trame_can2 message5;
trame_can2 message6;
trame_can2 message7;
trame_can2 message8;
trame_can2 message9;
trame_can2 message10;
 
void setup()
{
    Serial.begin(9600);
 
    while (CAN_OK != CAN.begin(CAN_500KBPS))              // init can bus : baudrate = 500k
    {
        Serial.println("CAN BUS Shield init fail");
        Serial.println(" Init CAN BUS Shield again");
        delay(100);
    }
    Serial.println("CAN BUS Shield init ok!");
}
 
void loop()
{
    unsigned char len = 0;
    unsigned char buf1[8];
    unsigned char buf2[8];
    unsigned char buf3[8];
    unsigned char buf4[8];
    unsigned char buf5[8];
    unsigned char buf6[8];
    unsigned char buf7[8];
    unsigned char buf8[8];
    unsigned char buf9[8];
    unsigned char buf10[8];
 
    if(CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive())            // check if data coming
    {
        CAN.readMsgBuf(&len, buf1);    // read data,  len: data length, buf: data buf
        delay(100);
        CAN.readMsgBuf(&len, buf2);  
        delay(100);  
        CAN.readMsgBuf(&len, buf3);
        delay(100);
        CAN.readMsgBuf(&len, buf4);  
        delay(100);  
        CAN.readMsgBuf(&len, buf5);  
        delay(100);
        CAN.readMsgBuf(&len, buf6);  
        delay(100);  
        CAN.readMsgBuf(&len, buf7);  
        delay(100);
        CAN.readMsgBuf(&len, buf8);  
        delay(100);  
        CAN.readMsgBuf(&len, buf9);
        delay(100);  
        CAN.readMsgBuf(&len, buf10);  
        delay(100);
 
        //unsigned char canId = CAN.getCanId();
        //Serial.println("-----------------------------");
 
        //Serial.print("Get data from ID: ");
        //Serial.println(canId,HEX);
 
          for(int i = 0; i<8; i++)    // print the data
        {
         message1.octet[i]=buf1[i];
         message2.octet[i]=buf2[i];
         message3.octet[i]=buf3[i];
         message4.octet[i]=buf4[i];
         message5.octet[i]=buf5[i];
         message6.octet[i]=buf6[i];
         message7.octet[i]=buf7[i];
         message8.octet[i]=buf8[i];
         message9.octet[i]=buf9[i];
         message10.octet[i]=buf10[i]; 
        }
 
 
        Serial.print(message1.entier[0]);
        Serial.print(" ");
        Serial.print(message1.entier[1]);
        Serial.print(" ");
        Serial.print(message1.entier[2]);
        Serial.print(" ");
        Serial.print(message1.entier[3]);
        Serial.print(" ");
 
        Serial.print(message2.entier[0]);
        Serial.print(" ");
        Serial.print(message2.entier[1]);
        Serial.print(" ");
        Serial.print(message2.entier[2]);
        Serial.print(" ");
        Serial.print(message2.entier[3]);
        Serial.print(" ");
 
        Serial.print(message3.flottant[0]);
        Serial.print(" ");
        Serial.print(message3.flottant[1]);
        Serial.print(" ");
 
        Serial.print(message4.flottant[0]);
        Serial.print(" ");
        Serial.print(message4.flottant[1]);
        Serial.print(" ");
 
        Serial.print(message5.flottant[0]);
        Serial.print(" ");
        Serial.print(message5.flottant[1]);
        Serial.print(" ");
 
        Serial.print(message6.flottant[0]);
        Serial.print(" ");
        Serial.print(message6.flottant[1]);
        Serial.print(" ");
 
        Serial.print(message7.flottant[0]);
        Serial.print(" ");
        Serial.print(message7.flottant[1]);
        Serial.print(" ");
 
        Serial.print(message8.flottant[0]);
        Serial.print(" ");
        Serial.print(message8.flottant[1]);
        Serial.print(" ");
 
        Serial.print(message9.flottant[0]);
        Serial.print(" ");
        Serial.print(message9.flottant[1]);
        Serial.print(" ");
 
        Serial.print(message10.flottant[0]);
        Serial.print(" ");
        Serial.print(message10.flottant[1]);
        Serial.print(" ");
 
        Serial.println();
 
        delay(100);
  }}

voilà ce que affiche l'arduino réceptrice :