Discussion :

[Bysbobo]

Bonjour à tous,

J'ai un petit souci de l'ordre de l'optimisation.
J'ai 2 VIs qui peuvent fonctionner indépendamment.
Le premier fait bouger le bras d'un robot suivant un repère 3D (X, Y et Z donc).
Le deuxième fait un relevé de mesure via un appareil de mesure de température IR fixé au bout du bras du robot.

J'ai déjà implémenté le VI qui reprend ces 2 sous-VIs pour le déplacement et la mesure.
Or, dans un premier temps ils sont reliés ensemble, le robot bouge et fait des mesures, du coup il s’arrête. La précision de mesure étant très faible, il fait des à-coups assez gênants et j'aimerais éviter de trop forcer sur chaque moteurs...

J'ai donc pensé à un programme en parallèle (mais pour le moment mes VIs communiquent entre eux donc je dois tout réécrire) puis en cherchant un peu sur le net (sans pour autant trouver de solutions viables pour le moment) je suis tombé sur la possibilité de travailler via des boites événements pour faire une sorte de fonctionnement en maitre/esclave.

D'où ma demande: Auriez-vous déjà programmé un truc du genre? Auriez-vous un lien ou des suggestions à m'apporter? Et surtout, auriez-vous un exemple parce que d'après ce que j'ai vu, il faut des structures événements et j'ai utilisé cela qu'une seule fois donc je ne la maitrise pas du tout

Merci beaucoup

[eaglewatch]

Salut

Tes acquisitions sont faites suivant une ligne ?

Si c'est le cas, as tu essayé de déplacer le bras du robot d'un point A à un point B et faire des acquisitions à chaque coordonnée désirée ? Pour cela tu as besoin d'une boucle (avec un nombre d'itérations égale à la longueur du déplacement divisé par la précision que tu souhaites) qui comprend la lecture des coordonnées et l'acquisitions des données.

[Bysbobo]

Merci pour ta réponse

J'ai essayé de programmer un truc dans ce genre mais pas avec les mêmes boîtes ^^ en revanche, un des soucis que me donne cette facon de faire est que pour la mesure je passe par le port série pour communiquer avec mon capteur de température. Et je ne connais pas le temps d'acquisition donc en fonction de la vitesse de déplacement de mon robot, il se peut que de manière algorithmique je déclenche au bon moment (à la distance voulue) mais que l'aller retour de l'information soit tellement long que je fasse moins de points que prévu.
De toute manière, je dois faire des tests sur la vitesse de déplacement des bras.

Et où puis-je trouver les fonctions que tu as utilisé pour ton VI?

Merci beaucoup

[eaglewatch]

Salut
Les fonctions que j'ai utilisé sont les fonctions files d'attente ou queue en anglais.
Communication de données >> Files d'attente

C'est vrai que tu vas avoir un souci si tu ne connais pas le temps d'acquisition: je te conseille de résoudre ce problème en premier.

Pour cela tu peux faire un Vi simple (pièce jointe).

A+

[Bysbobo]

Oui merci, je vais tester ça.
Mais comme j'ai la chance de pouvoir jouer sur la vitesse de déplacement, ça devrait le faire

EDIT: Résultat: 350ms de transfert aller retour au max / Moyenne dans les 315ms

EDIT2: J'ai l'impression de retomber au collège: J'ai un temps moyen, une distance -> Calculer la vitesse moyenne xD

EDIT3: Petite colle: c'est quoi déjà la formule? (oui oui je troll, vous en faites pas )

[eaglewatch]

vitesse (m/s) = distance (m) / temps (s)