Discussion :

[Scheb]

Bonjour !


Voilà quelques heures que je cherche à effectuer une opération mathématique avec des quaternions.

J'aimerais vraiment maitriser le sujet pour ne plus avoir de problème mais il faut croire que ce n'est pas encore le cas.


Mon problème (exemple):

J'ai un avion et un pilote. Alors que l'Avion grimpe à la vertical dans le ciel, le pilote (la camera) veut tourner la tête à droite pour admirer le beau soleil couchant...

Mon projet est en C++, j'ai une class "standard" de Quaternion style: http://willperone.net/Code/quaternion.php

Je sais comment effectué une rotation de quaternion selon l'axe local

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
8
9
[...]
Quaternion quatCalc;
 
quatCalc.FromEulerAngles( DEGTORAD( rotation.x ),
                                    DEGTORAD( rotation.y ),
                                    DEGTORAD( rotation.z ) );
quatCalc.Normalize();
quatCurrentRotation = quatCurrentRotation * quatCalc;
[...]

ainsi que selon l'axe global:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
[...]
Quaternion quatCalc;
 
quatCalc.FromEulerAngles( DEGTORAD( rotation.x ),
                                  DEGTORAD( rotation.y ),
                                  DEGTORAD( rotation.z ) );
hQuatCalc.Normalize();
 
quatCurrentRotation = quatCalc * quatCurrentRotation;
 
[...]

Les rotations des objets sont donc représenté par des quaternions.

Comment peut-on effectuer la rotation du quaternion du pilote selon le repère définit par la rotation du quaternion de son avion (son parent) ?

Je pensais pouvoir le faire simplement, comme les autres opérations, mais avec cette fois-ci:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

quatCurrentRotation = parent.quatInvCurrentRotation * quatCalc * quatCurrentRotation * parent.quatCurrentRotation;

...sans resultat...

une idée ?

[Scheb]

j'ai repris ces recherches, à tête reposé, et c'est bon !

bon ma question n'était pas évidente, je poste quand même mon résultat pour si cela arrive à quelqu'un d'autre.
Pour trouver, je suis partie assez loin, en décomposant toutes les opérations (et en les vérifiant une à une, visuellement).
Une fois que tout était opérationnel, j'ai simplifié et voilà ce que cela donne:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
8
9
Quaternion quatCalc;
 
quatCalc.FromEulerAngles( DEGTORAD( rotation.x ),
				    DEGTORAD( rotation.y ),
				    DEGTORAD( rotation.z ) );
 
quatCalc.Normalize();
 
quatCurrentRotation = parent.quatCurrentRotation * quatCalc * parent.quatInvCurrentRotation * quatCurrentRotation;

avec parent.quatInvCurrentRotation = parent.quatCurrentRotation.Congugate(); // et parent.quatCurrentRotation normalisé

Tout cela m'a donné envie de faire un tuto sur les rotations utilisant les quaternions (une sorte de mise en pratique de la FAQ de developpez.net), cela pourrait répondre aux nombreuses questions portant sur le sujet sur les forums. (quand j'aurais un peu de temps, et si cela intéresse du monde :-) )