Discussion :

[saturn1]

Bonjour, j'essaie d'obtenir une carte de profondeur a partir de cartes de disparités.

Pour cela je pense utiliser
bool stereoRectifyUncalibrated(const Mat& points1, const Mat& points2, const Mat& F, Size imgSize, Mat& H1, Mat& H2, double threshold=5)

J'ai besoin ensuite d'utiliser la fonction:
void reprojectImageTo3D(const Mat& disparity, Mat& _3dImage, const Mat& Q, bool handleMissingValues=false)

La matrice Q permet de passer de la disparité à la depth.
Mais je ne vois pas comment l'obtenir?

Elle est clairement donné avec la fonction stereoRectify mais je bosse sans calibration.

Merci de votre aide!

[saturn1]

Bonjour,

j'essaie de convertir une disparity map avec la formule suivante:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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Z = fB/d
 
where
Z = distance along the camera Z axis
f = focal length (in pixels)
B = baseline (in metres)
d = disparity (in pixels)

Le truc c'est que j'ai un résultat qui ne correspond pas du tout à une depth map.


En premier la disparité et en 2 la depth.

Je pense que le problème vient de la map de disparité qui n'est pas très clean..

Si quelqu'un à déjà bosser sur le sujet, toute aide serait la bienvenue.
Merci.