Discussion :

[enita]

Bonjour à tous,
Mon problème c'est l'estimation de la pose d'un modèle CAD dans une image!!!
j'ai essayé les algorithmes de Dementhon, Tsai, Zhang,... mais aucun entre-eux m'a fourni des résultats comparables (Sachant que je dispose de [R|t]) de référence).
s'il ya quelqu'un qui a eu la chance de traiter le même problème auparavant, je serais vivement reconnaissant de m'expliquer step by step comment peux-je faire?
Pour faire simple voici ce que j'ai fais:

1- a partir d'un fichier *stp je génère mon modèle théorique 3D a l'aide d'un petit bout de programme.
2- ensuite, j'utilise la fonction

Code :

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M = viewmtx(-37.5,30);

qui me fourni la matrice [R|t], et là je pense qu'il y a un probleme!!! car les paramètres extrinsèques fourni par viewmtx ne sont pas comparables avec celles de la référence!!! et d'ailleur le probleme a été posé une fois sur http://www.mathworks.com/matlabcentr.../290051#774073
3- puis je calcul P (matrice de projection) = M*I, dont I, matrice des paramètres intrinsèques de ma caméra.
4- enfin, pour vérifier la pose! j'utilise [u,v] = P*[x3d, y3d, z3d].

Ou est le soucis!!!
Je serais très reconnaissant a celui ou celle qui a peut sacrifier qq minutes pour m’éclaircir la situation.

Merci d'avance et n'hésitez pas a me demander plus d'info si le probleme est mal posé!

[enita]

Vu que personne n'a pu me répondre, je vais essayer de poser ma question d'une autre façon...

Pour vérification de la bonne estimation, quelle formule dois-je utiliser pour projeter sur l'image mes points 3D calculés après l'estimation de la pose ? as-ce que:
1-

Code :

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1
2
3
P3D' = R.P3D + T
P2D.x = (P3D'.x * fx / P3D'.z) + cx
P2D.y = (P3D'.y * fy / P3D'.z) + cy

ou
2-

Code :

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P=A*[R|t]

(A: camera matrix, et [R|t]: rotation et translation estimée, P: matrice de projection)

Code :

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P2D = P* [P3D, ones(size(P3D,1),1)]; % projection perspective

D'autre question svp, dans un livre il parlait que le paramètre alphax (dans la matrice des paramètres intrinsèques) il doit être négatif. alors que ce n'est pas le cas en utilisant "toolbox matlab calibration" (suffit de taper sur google).
Dois-je rajouter le signe (-) ? ou bien l'hypothèse dépend du modèle de la caméra considérée (pin-hole, ...)

Merci d'avance,