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Bibliothèques Discussion :

Problème de démarrage de session avec OpenNI (Kinect)


Sujet :

Bibliothèques

  1. #1
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    Par défaut Problème de démarrage de session avec OpenNI (Kinect)
    Bonjour à tous,

    je me permets de vous contacter dans l'éventualité où l'un d'entre vous développe actuellement pour Kinect en utilisant la bibliothèque OpenNI.

    J'ai en effet un léger problème : j'ai en effet réussi à récupérer les images n&b et couleur de la caméra que j'affiche avec OpenCV, et ai suivi la documentation et les samples pour programmer l'utilisation de la fonction de tracking de la main disponible dans la librairie.

    Cependant, j'ai beau gesticuler devant la caméra, mon programme n'appelle jamais le sessionStart... Quelqu'un aurait-il une solution à proposer ? Vous trouverez le code en question ci-dessous.



    Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part
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    //openni library for acquering data from kinect
    #include <XnOpenNI.h>
    #include <XnCppWrapper.h>
    #include <XnVNite.h>
     
    //opencv libraries
    #include <cv.h>
    #include <cxcore.h>
    #include <highgui.h>
     
    #include <iostream>
     
    #define SAMPLE_XML_PATH "c:\\openni.xml"
    #define X_SIZE 640																				//this is how wide my window should be
    #define Y_SIZE 480																				//this is how long my window should be
    #define DEPTH_THRESH_FAR 	5000																//all depth info beyond this point (in mm) will be removed
    #define DEPTH_THRESH_NEAR	0																	//all depth info before this point will be removed
    #define MAX_COLOR  255																			//max color that can be used
    #define COLOR_ZONES 20
     
    //--------------------------------------- Globals --------------------------------
    XnStatus rc;																					//to check status of various open-ni reld operations
    xn::Context cxt;																				//context - represents the sensor (source of image / depth info)
    xn::DepthGenerator	depthGen;																	//will hold the depth generator node
    xn::DepthMetaData	depthMapMetaData;															//will hold the meta data for the depth generator node
    xn::ImageGenerator	imageGen;																	//will hold the image generator node
    xn::ImageMetaData	imageMapMetaData;															//will hold the meta data for the image generator node
     
    /*************************************** NITE OBJECTS *********************************/
    XnVSessionManager *sessionMgr;																	//this is a pointer to a session manager object		
    XnVPointControl *pointCtrl;																		//this is a pointer to a point control object		
    bool inSession = false;																			//this variable indicates if we're in session on not
    XnPoint3D handPointCoords;																		//this variable will store the coordinates of the primary hand point
     
    /***********************************************************************************
    Callback routines for various NITE objects. These are invoked by the respective NITE
    objects when various events occur
    ************************************************************************************/
    void XN_CALLBACK_TYPE sessionStart(const XnPoint3D& ptPosition, void* UserCxt);					//session started event callback
    void XN_CALLBACK_TYPE sessionEnd(void* UserCxt);												//session ended event callback
     
    void XN_CALLBACK_TYPE pointCreate(const XnVHandPointContext *pContext, const XnPoint3D &ptFocus, void *cxt);	//point created callback
    void XN_CALLBACK_TYPE pointUpdate(const XnVHandPointContext *pContext, void *cxt);								//point updated callback
    void XN_CALLBACK_TYPE pointDestroy(XnUInt32 nID, void *cxt);													//point destroyed callback
    //----------------------------------------------------------------------------
     
    /**********************************************************************************
    Macro for nullifying the global variable to track hand point. I'm using negative values
    as indications that the point is no longer valid.
    **********************************************************************************/
    #define nullifyHandPoint(){ \
    	handPointCoords.X = -1; \
    	handPointCoords.Y = -1; \
    	handPointCoords.Z = -1; \
    }
     
    /*********************************************************************************
    This is simple function that allows us to check if the global hand point is valid 
    or not
    **********************************************************************************/
    inline bool isHandPointNull(){
    	if(handPointCoords.X == -1) return true;
    	else return false;
    }
     
     
     
    /*
    * Main routine
    */
    int main(int argc,char *argv[])
    {
     
    	//------------------ Context initializations go in here ------------------
     
    	xn::EnumerationErrors errors;
    	rc = cxt.InitFromXmlFile(SAMPLE_XML_PATH,&errors);			//initialize the context from the xml file
     
    	if(rc != XN_STATUS_OK)
    	{
    		cout << "Failed to open:" << xnGetStatusString(rc) << endl;		//handle error in reading from XML
    		return rc;
    	}
     
    	rc = cxt.FindExistingNode(XN_NODE_TYPE_DEPTH,depthGen);		//try to find the depth node from the context
     
    	if(rc != XN_STATUS_OK)
    	{										//handle error if node is not found
    		cout << "Failed to open Depth node!" << endl;
    		return rc;
    	}
     
    	rc=cxt.FindExistingNode(XN_NODE_TYPE_IMAGE,imageGen); //try to find the raw image from the context
     
    	if(rc != XN_STATUS_OK)
    	{										//handle error if node is not found
    		cout << "Failed to open Image node!" << endl;
    		return rc;
    	}
     
     
    	//-------------------- Init Nite objects -----------------------
    	sessionMgr = new XnVSessionManager();							//session manager is created
    	rc = sessionMgr->Initialize(&cxt,"Click,Wave","RaiseHand");		//session manager is initialized 
    	if(rc!= XN_STATUS_OK){											//check if this init operation was good
    		printf("Session manager couldn't be initialized");
    		return rc;
    	}
     
    	sessionMgr->RegisterSession(&cxt,sessionStart,sessionEnd);		//register the callbacks for the session manager
     
    	pointCtrl = new XnVPointControl("Point Tracker");				//create the point control object
    	pointCtrl->RegisterPrimaryPointCreate(&cxt,pointCreate);		//register the primary point created handler
    	pointCtrl->RegisterPrimaryPointUpdate(&cxt,pointUpdate);		//register the primary point updated handler
    	pointCtrl->RegisterPrimaryPointDestroy(&cxt,pointDestroy);		//register the primary point destroyed handler
     
    	sessionMgr->AddListener(pointCtrl);								//make the session manager listen to the point control object
    	nullifyHandPoint();												//initialize the global variable to track hand points
     
    	//------------------- opencv init ------------------------
    	cvNamedWindow("Depth", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
    	cvNamedWindow("Raw Image", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
     
    	IplImage *depth_image = cvCreateImage(cvSize(X_SIZE,Y_SIZE),8,1);
    	IplImage *raw_image = cvCreateImage(cvSize(X_SIZE,Y_SIZE),8,3);
     
     
    	//running routine
    	while(1)
    	{
    		rc = cxt.WaitAnyUpdateAll();								//first update the context - refresh the depth/image data coming from the sensor
    		sessionMgr->Update(&cxt);	
     
    		if(rc != XN_STATUS_OK)										//if the update failed, i.e. couldn't be read
    		{										
    			cout << "ERROR:Read failed... Quitting!" << endl;		//print error message
    			exit(0);												//exit the program
    		}
    		else 
    		{
    										//update the session manager
    			depthGen.GetMetaData(depthMapMetaData);					//grab the depth map meta data
    			imageGen.GetMetaData(imageMapMetaData);					//grab the image map meta data
     
    			const XnRGB24Pixel* imageMetaData;						//this array will contain the color of each pixel in depth map
    			imageMetaData = imageMapMetaData.RGB24Data();			//this will grab the color values and store it into the array
     
    			int i,j,colorToSet,depth,temp;
     
    			for(i = 0;i<X_SIZE;i++)									//this loop will run through width of the depth map
    			{
    				for(j=0;j<Y_SIZE;j++)								//this will run through the height
    				{
    					temp = j*X_SIZE + i;
     
     
    					depth = depthMapMetaData(i,j);					//get the depth info from the depthMapData.	lvalue is (i*Xmax + j) in order to translate matrix coords to linear ones	
    					colorToSet = MAX_COLOR - depth/COLOR_ZONES;
     
    					depth_image->imageData[temp] = colorToSet;
     
    					raw_image->imageData[3*temp]= imageMetaData[temp].nBlue;
    					raw_image->imageData[3*temp+1]= imageMetaData[temp].nGreen;
    					raw_image->imageData[3*temp+2]= imageMetaData[temp].nRed;
     
     
    				}
    			}
     
    			if(inSession)
    			{
     
    				if(isHandPointNull() == false)
    				{
    					cvCircle(raw_image, cvPoint((int)handPointCoords.X,(int)handPointCoords.Y), 10, CV_RGB(0,255,0), -1);
    				}
    			}
     
    			cvShowImage("Depth", depth_image);
    			cvShowImage("Raw Image",raw_image);
    		}
     
    		int key = (char)cvWaitKey(10);
            if ( key == 27|| key == 'q'|| key == 'Q') break;
    	}
     
    	cvReleaseImage(&depth_image);
    	cvReleaseImage(&raw_image);
     
    	return 0;
    }
     
     
     
    /************************************ CALLBACK DEFINITIONS ********************************/
     
    /**********************************************************************************
    Session started event handler. Session manager calls this when the session begins
    **********************************************************************************/
    void XN_CALLBACK_TYPE sessionStart(const XnPoint3D& ptPosition, void* UserCxt){
    	inSession = true;
    	printf("\nin session");
    }
     
    /**********************************************************************************
    session end event handler. Session manager calls this when session ends
    **********************************************************************************/
    void XN_CALLBACK_TYPE sessionEnd(void* UserCxt){
    	inSession = false;
    	printf("\nnot in session");
    }
     
    /**********************************************************************************
    point created event handler. this is called when the pointControl detects the creation
    of the hand point. This is called only once when the hand point is detected
    **********************************************************************************/
    void XN_CALLBACK_TYPE pointCreate(const XnVHandPointContext *pContext, const XnPoint3D &ptFocus, void *cxt){
    	XnPoint3D coords(pContext->ptPosition);
    	depthGen.ConvertRealWorldToProjective(1,&coords,&handPointCoords);	
    }
    /**********************************************************************************
    Following the point created method, any update in the hand point coordinates are 
    reflected through this event handler
    **********************************************************************************/
    void XN_CALLBACK_TYPE pointUpdate(const XnVHandPointContext *pContext, void *cxt){
    	XnPoint3D coords(pContext->ptPosition);
    	depthGen.ConvertRealWorldToProjective(1,&coords,&handPointCoords);	
    }
    /**********************************************************************************
    when the point can no longer be tracked, this event handler is invoked. Here we 
    nullify the hand point variable 
    **********************************************************************************/
    void XN_CALLBACK_TYPE pointDestroy(XnUInt32 nID, void *cxt){
    	nullifyHandPoint();
    	printf("\nDead");
    }
    Edit : après quelques tests, le problème semble venir de la fonction Update() de la session : en effet, si l'on modifie le contenu de la boucle while de la façon montrée ci-dessous, la session débute bien ! Le seul problème est que dans ce cas, les images ne s'affichent qu'à partir du démarrage de la session (rien n'est affiché dans les autres cas à cause du if(inSession) ). Si jamais on essaie de déplacer ce test à un autre emplacement dans la boucle, la session ne démarre plus !

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    //running routine
    	while(1)
    	{
    		rc = cxt.WaitAnyUpdateAll();								//first update the context - refresh the depth/image data coming from the sensor
     
     
    		if(rc != XN_STATUS_OK)
    		{										//if the update failed, i.e. couldn't be read
    			printf("\nERROR:Read failed... Quitting!\n");			//print error message
    			exit(0);												//exit the program
    		}
     
    		else if(inSession)
    		{
    			sessionMgr->Update(&cxt);	
    			depthGen.GetMetaData(depthMapMetaData);					//grab the depth map meta data
    			imageGen.GetMetaData(imageMapMetaData);					//grab the image map meta data
     
    			const XnRGB24Pixel* imageMetaData;						//this array will contain the color of each pixel in depth map
    			imageMetaData = imageMapMetaData.RGB24Data();			//this will grab the color values and store it into the array
     
    			int i,j,colorToSet,depth,temp;
     
    			for(i = 0;i<X_SIZE;i++)									//this loop will run through width of the depth map
    			{
    				for(j=0;j<Y_SIZE;j++)								//this will run through the height
    				{
    					temp = j*X_SIZE + i;
     
     
    					depth = depthMapMetaData(i,j);					//get the depth info from the depthMapData.	lvalue is (i*Xmax + j) in order to translate matrix coords to linear ones	
    					colorToSet = MAX_COLOR - depth/COLOR_ZONES;
     
    					depth_image->imageData[temp] = colorToSet;
     
    					raw_image->imageData[3*temp]= imageMetaData[temp].nBlue;
    					raw_image->imageData[3*temp+1]= imageMetaData[temp].nGreen;
    					raw_image->imageData[3*temp+2]= imageMetaData[temp].nRed;
     
     
    				}
    			}
     
    			if(isHandPointNull() == false)
    			{
    				cvCircle(raw_image, cvPoint((int)handPointCoords.X,(int)handPointCoords.Y), 10, CV_RGB(0,255,0), -1);
    			}
    		}
     
     
    		cvShowImage("Depth", depth_image);
    		cvShowImage("Raw Image",raw_image);
     
    		int key = (char)cvWaitKey(10);
            if ( key == 27|| key == 'q'|| key == 'Q') break;
    	}
    Je vous remercie d'avance pour toute l'aide que vous pourrez m'apporter !

  2. #2
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    bonjour - j'ai regardé ton code. Ma question est : Ou veux tu mettre ton test si ce n'est après la création de ton image raw_image ? donc après la double boucle.
    Mais peut être n'ais-je pas compris !

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