Moteur Physique

J'ai un debut de moteur physique qui permet de faire evoluer un cube en 3D avec opengl mais il ne gere pas du tout les rotations(seul mouvement lineaire et les collision sont gérées). Par exemple si je donne une vitesse de rotation initiale a mon cube impossible de le stabiliser sur une surface plane par exemple. J'ai bien compris que les calculs se font a l'aide de torseur de matrice d'inertie etc... et donc que c'est loin d'être facile mais si quelqu'un connait des tutoriaux, de bons livres ou peuvent m'expliquer quelques trucs ça serait cool.
Mon but et en fait de réaliser un jeu de dés en 3D.
Je sais qu'il existe des librairies trés complexes et complétes dans le style commme ODE ou Dynamecs mais je preferai le realiser moi même coute a ce que ça ne soit pas trés réaliste.
Merci d'ava,ce pour vos réponses.

merci pour ta reference de bouquin, je vais peut-être l'acheter si je trouve quelque sous. C'est vrai que le sujet est rarement abordé, j'ai trouvé quelques docs mais elles restent vague et sont rarement complétes. J'avais deja regardé un peu dans ODE mais c'est assez difficile à comprendre, leur code est super optimisé et pas toujours trés clair.
Ma mission est loin d'être terminée !
a+

fait une recherche sur google avec :

Rigid Body Dynamic
ou
Rigid Body Collision

ou quelque chose du genre... jai beaucoup chercher sur le sujet...
et les tutoriel sont TRES rare... tout ce que j'ai trouvé c'est des 'paper'
ou ils t'explique les principe avec formule... etc mais SANS code...

mais pour taider voici quelque liens:
http://portaldemo.narod.ru/physics.html
http://www.euclideanspace.com/physics/dynamics/energy/index.htm
http://d6.com/users/checker/dynamics.htm
http://69.55.229.29/articles/

voila....
jen ai plein d'autre ... mais j'ai encore rien trouvé de satisfaisait, jveu dire.... c'est soit BEAUCOUP TROP complexe ou ou bien c'a l'est vraiment pas assez.....