Générer plusieurs Kalman

Bonjour,

Je suis en train de me poser une question totalement théorique. Je me pose dans le cas ou on a plusieurs capteurs a disposition, et qu'un de ses capteurs peut être détecté comme défectueux.
J'ai donc un modèle de calcul total avec l'ensemble des capteurs disponibles et plusieurs capteurs sont utilisées pour déterminer la même mesure. On a donc des matrices de taille définie. Le capteur défectueux est écarté, on a donc un autre jeu de matrice à disposition pour calculer le Kalman sans cette mesure.
Mes questions:
Cette facon de faire les choses est-elle fiable?
Peut-on quand même lorsque l'on est dans une certaine matrice mettre à jour les gains de Kalmans dans l'autre jeu de matrice afin de ne pas perdre les informations (hormis pour les gains dépendant du capteur défectueux évidemment).

Je ne sais pas si je suis au bonne endroit pour ce genre de question?
Si quelqu'un pouvait m'aider ou m'indiquer la direction?
D'avance merci