Bonsoir Hibernatus,
j´ai essaye de suivre tes instructions pour ameliorer le code du µC . Helas j´obtiens lors du deboggage pour toutes les positions (X,Y) envoyees l´erreur suivante:
Code modifie du µC:Citation:
ERREUR de ReadFile <time-out>
Code:
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397 #include <avr/io.h> #include <avr/interrupt.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <stdint.h> #include <avr/pgmspace.h> #define F_CPU 9.6e6 #include <util/delay.h> #define FOSC 8000000 // Clock Speed #define BAUD 115200UL #define BaseDeTempsSEC 3 // Berechnungen zur Baudrate: #define UBRR_VAL ((FOSC+BAUD*8)/(BAUD*16)-1) // clever runden #define usart_buffer_max_size 64u #define usart_command_max_size 10 /***************************************************/ char usart_command[usart_command_max_size + 1] = {0}; char usart0_tx_buffer[usart_buffer_max_size ]; char usart1_tx_buffer[usart_buffer_max_size ]; volatile uint8_t usart_command_size = 0; volatile uint8_t usart0_tx_buffer_size = 0; volatile uint8_t usart0_tx_buffer_start = 0; volatile uint8_t usart1_tx_buffer_size = 0; volatile uint8_t usart1_tx_buffer_start = 0; /***************************************************/ /* chaînes de caracteres statiques servant a stocker les echos(reponses du moteur de commande) */ char machaine1[30]; char machaine2[30]; char machaine3[30]; char machaine4[30]; char machaine5[30]; char machaine6[30]; /****************************************************/ /* Configuration USART0 and USART1 */ /* Set baud rate */ void USART_Init (unsigned int ubrr) { UBRR0H = (unsigned char)(ubrr>>8); UBRR0L = (unsigned char) ubrr; UBRR1H = (unsigned char)(ubrr>>8); UBRR1L = (unsigned char) ubrr; /* Enable receiver and transmitter and set frame format: 8data, 2stop bit */ UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0)|(1<<RXCIE0)|(0<<TXCIE0)|(0<<UCSZ02)|(0<<UDRIE0); UCSR0C = (1<<USBS0) | (1<<UCSZ01)|(1<<UCSZ00); UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1)|(1<<RXCIE1)|(0<<TXCIE1)|(0<<UCSZ12)|(0<<UDRIE1); UCSR1C = (1<<USBS1) |(1<<UCSZ11)|(1<<UCSZ10); } /**********************************************************/ /*-- function receive USART0 --*/ unsigned char USART0_Receive (void) { while(!(UCSR0A & (1<<RXC0)) ); // Wait for data to be received return UDR0; // Get and return received data from buffer } /*-- function transmit USART0 --*/ void USART0_Transmit (unsigned char data0) { while ( !(UCSR0A & (1<<UDRE0)) ); // Wait for empty transmit buffer UDR0 = data0; // Put data into buffer, sends the data } /*-- function receive USART1 --*/ unsigned char USART1_Receive (void) { while(!(UCSR1A & (1<<RXC1)) ); // Wait for data to be received return UDR1; // Get and return received data from buffer } /*-- function transmit USART1 --*/ void USART1_Transmit (unsigned char data1) { while ( !(UCSR1A & (1<<UDRE1)) ); // Wait for empty transmit buffer UDR1 = data1; // Put data into buffer, sends the data } /**********************************************************/ /* Configuration du Timer1 Overflow */ void Timer1_Init(void) { // Timer 1 overflow TCCR1B |= (1<< CS12)|(1<<CS11)|(1<< CS10); // Reglage du Prescaler a 1024 TIMSK1 |= (0 << TOIE1); // Timer1 Overflow Interrupt unenable } /* Fonction d´interruption du Timer1 Overflow */ /* Cette fonction permet de faire une pause lorsque la platine aura achevee son deplacement */ ISR(TIMER1_OVF_vect) { static unsigned char counter1 = 0; counter1++; if (counter1 == BaseDeTempsSEC) { counter1 = 0; TIMSK1 |= (0 << TOIE1); // Deactivation Timer1 Overflow } } /**********************************************************/ /* Ajout dans une file */ void USART0_QueueIn(char c) { int i; if (usart0_tx_buffer_size < usart_buffer_max_size) { i = (usart0_tx_buffer_size + usart0_tx_buffer_start) % usart_buffer_max_size; usart0_tx_buffer[i] = c; ++usart0_tx_buffer_size; } } /* Sortie d'une file */ /* J'utilise le caractère nul pour dire qu'il ne reste rien dans la file */ /* Ca signifie que la file n'est pas prête à recevoir du binaire */ char USART0_QueueOut(void) { char c; if (usart0_tx_buffer_size == 0) return 0; c = usart0_tx_buffer[usart0_tx_buffer_start]; --usart0_tx_buffer_size; usart0_tx_buffer_start = (usart0_tx_buffer_start + 1) % usart_buffer_max_size; return c; } /* Ajout dans une file */ void USART1_QueueIn(char c) { int i; if (usart1_tx_buffer_size < usart_buffer_max_size) { i = (usart1_tx_buffer_size + usart1_tx_buffer_start) % usart_buffer_max_size; usart1_tx_buffer[i] = c; ++usart1_tx_buffer_size; } } /* Sortie d'une file */ /* J'utilise le caractère nul pour dire qu'il ne reste rien dans la file */ /* Ca signifie que la file n'est pas prête à recevoir du binaire */ char USART1_QueueOut(void) { char c; if (usart1_tx_buffer_size == 0) return 0; c = usart1_tx_buffer[usart1_tx_buffer_start]; --usart1_tx_buffer_size; usart1_tx_buffer_start = (usart1_tx_buffer_start + 1) % usart_buffer_max_size; return c; } /* Envoie une réponse sur l'USART0 via la file de transfert */ static void USART0_Send(const char *s) { int i; for (i = 0; s[i] != 0; ++i) USART0_QueueIn(s[i]); if (usart0_tx_buffer_size > 0) UCSR0B |= 1 << UDRIE0; } /* Envoie une commande sur l'USART1 via la file de transfert */ static void USART1_Send(const char *s) { int i; for (i = 0; s[i] != 0; ++i) USART1_QueueIn(s[i]); if (usart1_tx_buffer_size > 0) UCSR1B |= 1 << UDRIE1; } /* Traitement de la commande */ static void ProcessCommand(void) { int i; int x; int y; char x_moteur[12]; char y_moteur[12]; /* On extrait le X et le Y, puis on génère les commandes moteurs */ for (i = 0; i < usart_command_size; ++i) if (usart_command[i] == ',') break; if (i <= 0 || i >= usart_command_size - 1) { /* On n'a pas trouvé la virgule au milieu de la chaîne -> erreur */ USART0_Send("\x15"); /* NAK */ usart_command_size = 0; return; } /* Je transforme volontairement x et y en int pour te permettre des contrôles ou des calculs */ usart_command[i] = 0; usart_command[usart_command_size] = 0; x = atoi(usart_command); y = atoi(usart_command + i + 1); usart_command_size = 0; /* Envoi des commandes moteurs */ itoa(x, x_moteur, 10); itoa(y, y_moteur, 10); /* Position x_moteur a envoyer */ USART1_Send("#3s"); USART1_Send(x_moteur); USART1_Send("\r"); USART1_Receive(); // Wait for response to be received from USART1 machaine1[30] = USART1_Receive(); // stockage de la reponse du Moteur de commande USART1_Send("#3A\r"); // Activation de l´envoi de x_moteur via USART1 USART1_Receive(); // Wait for response to be received from USART1 machaine2[30] = USART1_Receive(); // stockage de la reponse du Moteur de commande /* Position y_moteur a envoyer */ USART1_Send("#2s"); USART1_Send(y_moteur); USART1_Send("\r"); USART1_Receive(); // Wait for response to be received from USART1 machaine3[30] = USART1_Receive(); // stockage de la reponse du Moteur de commande USART1_Send("#2A\r"); // Activation de l´envoi de y_moteur via USART1 USART1_Receive(); // Wait for response to be received from USART1 machaine4[30] = USART1_Receive(); // stockage de la reponse du Moteur de commande USART1_Send("#3C\r"); // Lecture de la position actuelle USART1_Receive(); // Wait for response to be received from USART1 machaine5[30] = USART1_Receive(); // stockage de la reponse du Moteur de commande USART1_Send("#2C\r"); // Lecture de la position actuelle USART1_Receive(); // Wait for response to be received from USART1 machaine6[30] = USART1_Receive(); // stockage de la reponse du Moteur de commande TIMSK1 |= (1 << TOIE1); // Activation de la fonction d´interruption Timer1 Overflow /* TODO: Le moteur répond par un écho pour confirmer la commande Il faut le gérer, mais pas directement ici, car ici on ne doit pas rester trop longtemps */ USART0_Send("\x06"); /* ACK --> l´envoi des positions est un succes */ } /* La fonction d´interruption de reception du byte */ /* Cette fonction est active lorsque RXCIE0 = 1 */ ISR(USART0_RX_vect) { char data; data = UDR0; if (data == '\r') { /* Traitement de la commande ("/n X,Y /r") */ ProcessCommand(); } else if (data == '\n') { /* Démarrage d'une nouvelle commande */ usart_command_size = 0; machaine1[0] = '\0'; // Vidage de la chaine machaine2[0] = '\0'; // Vidage de la chaine machaine3[0] = '\0'; // Vidage de la chaine machaine4[0] = '\0'; // Vidage de la chaine machaine5[0] = '\0'; // Vidage de la chaine machaine6[0] = '\0'; // Vidage de la chaine } else { /* Quand on ne reçoit ni \r ni \n, on enregistre le caractère dans la commande */ if (usart_command_size < usart_command_max_size) { usart_command[usart_command_size] = data; ++usart_command_size; } } } ISR(USART1_RX_vect) { char machainereponse[30] ; machainereponse[30] = UDR1; switch(machainereponse[30]) { case '3sx_moteur\r': break; case '3A\r': break; case '2sy_moteur\r': break; case '2A\r': break; case '3C\r': break; case '2C\r': break; default: USART0_Send("\x15"); // "NAK" ---> Erreur } } ISR(USART0_UDRE_vect) { UDR0 = USART0_QueueOut(); /* S'il n'y a plus de données à envoyer on arrete l'emission */ if (usart0_tx_buffer_size == 0) UCSR0B &= ~(1 << UDRIE0); } /* La fonction d´interruption d´envoi de byte */ /* Cette fonction est active lorsque UDRIE1 = 1 */ ISR(USART1_UDRE_vect) { UDR1 = USART1_QueueOut(); /* S'il n'y a plus de données à envoyer on arrete l'emission */ if (usart1_tx_buffer_size == 0) UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1); } void ParametrageMoteur(void) { USART1_Send("#2c\r"); // Considerer la position actuelle comme origine du repere sur l´axe x /* Attente reponse moteur de commande via USART1 */ USART1_Receive(); // Wait for response to be received from USART1 USART1_Send("#3c\r"); // Considerer la position actuelle comme origine du repere sur l´axe y /* Attente reponse moteur de commande via USART1 */ USART1_Receive();// Wait for response to be received from USART1 USART1_Send("#2p2\r");// Mode de travail: deplacement absolu --> p = 2 /* Attente reponse moteur de commande via USART1 */ USART1_Receive();// Wait for response to be received from USART1 USART1_Send("#3p2\r"); /* Attente reponse moteur de commande via USART1*/ USART1_Receive();// Wait for response to be received from USART1 } int main (void) { USART_Init(UBRR_VAL); // Initialisation de l´USART0 et l´USART1 Timer1_Init(); // Compteur permettant de faire une pause apres de deplacement de la platine RS485_Init(); // Contrôl de l´envoi des positions via l´USART1 /* TODO: Ici il faut paramétrer les moteurs (mode de positionnement etc.) */ ParametrageMoteur(); // Mode de Positionnement et de travail sei(); // Activation des fonctions d´interruption while (1) // Endlosschleife { } }
Je suis vraiment desole si je t´ai parrus egoîste. En fait j´aurais dû te presenter d´abord la maniere donc j´ai suivis tes consignes avant de demander a nouveau ton aide. Je te prie de m´escuser a nouveau.Citation:
A un moment donné il faut savoir dire stop, parce que j'ai aussi un boulot, et parce que je t'ai déjà trop aidé.
J´ai teste et modifie le code que je viens de poster a plusieurs reprises. Mais sa ne marche toujours pas. Apparement je m´y prends mal. S´il te plaît, Pourrais-tu y jeter un coup d´oeil ?
Merci.