Discussion :

[PrettyMan]

Bonjour,
J'ai une centrale inertielle (MTi) qui me fournit l'accélération à chaque instant et la vitesse angulaire. De cela, j'aimerai calculer ma position à chaque instant. Il est à noter que la centrale inertielle donne l'accélération totale (accélération gravitationnel (ou g)+ accélération du au double intégration de la position). Donc il faut enlever g.
Est-ce que quelqu'un peut me donner quelques indications pour avoir les positions à chaque instant?

Merci par avance

[Syl_20]

Bonjour,
J'ai une centrale inertielle (MTi) qui me fournit l'accélération à chaque instant et la vitesse angulaire. De cela, j'aimerai calculer ma position à chaque instant. Il est à noter que la centrale inertielle donne l'accélération totale (accélération gravitationnel (ou g)+ accélération du au double intégration de la position). Donc il faut enlever g.
Est-ce que quelqu'un peut me donner quelques indications pour avoir les positions à chaque instant?

Merci par avance

En posant le problème, ça devrait déjà t'aider:
Tu as:
ax = Ax(t)
ay = Ay(t)
az = Az(t) - g

que tu intègres une première fois pour avoir les vitesses:
vx(t2-t1) = (Axt1 + (Axt2-Axt1)/2)*(t2 - t1) + Cvx
vy(t2-t1) = (Ayt1 + (Ayt2-Ayt1)/2)*(t2 - t1) + Cvy
vz(t2-t1) = (Azt1 + (Azt2-Azt1)/2)*(t2 - t1) - g(t2-t1) + Cvz

puis une deuxieme fois pour les positions,je ne détaille pas, la flèmme)

[PrettyMan]

merci pour ta réponse. Je comprend le démarche mais ce qui me préoccupe c'est l'expression exacte de l'accélération. Voici ce que j'ai trouvé dans le document de la centrale :

NOTE: The linear 3D accelerometers measure all accelerations, including the acceleration due to gravity. This is inherent to all accelerometers. Therefore, if you wish to use the 3D linear accelerations output by the MTi / MTx to estimate the “free” acceleration (i.e. 2nd derivative of position) gravity must first be subtracted.

A mon avis l'accélération est composé par plusieurs accélération puisque le mouvement est variable donc il y a l'accélération angulaire, accélération relative ....
En résumé ce qu'il me faut c'est l'expression de l'accélération du mouvement (quelconque) dont g fait partie.
Je mets en pièce joint une formule que j'ai trouvé dans un livre mais je ne sais pas comment faire apparaitre le g la dedans.
Merci

[Frifron]

Comme indiqué il te suffit de soustraire la gravitation de l'accélération récupérée.

Sur terre l'accélération gravitationnelle peut etre approximé a 9.81 m.s-2

[Syl_20]

Pour te débarasser de G (G = 9.81 ms-2 à Paris):
-utilise la vitesse angulaire pour calculer par intégration les anges suivant les axes XYZ. Tu pourras comme ça avoir les composantes de G suivant les axe de ta centrale.

Et aussi n'oublie pas que la Terre est un repère sphérique et non orthonormé

Bon courage

[ericd69]

puisque tu obtiens directement l'accélération total subie, pas besoin de soustraire la gravité

je rappelle que somme des forces (dont gravité)=masse * accélération

donc ici tu as juste à appliquer simplement:
d[1]=.5*a*t*t+v[0]*t+d[0] à chaque itération de calcul

avec

• t le temps écoulé entre 2 mesures
• a vecteur accélération mesuré
• d[1] ton vecteur position, d0 le vecteur position précédent
• v0 ton vecteur vitesse précédent

Code pseudo :

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initialisation:
d[0]={0,0,0};
v[0]={0,0,0};
afficher _objet(d[0]);
tant que mesure faire:
a=mesure;
d[1]=.5*a*t*t+v[0]*t+d[0];
d[0]=d[1];
afficher _objet(d[0]);
fin tant que;

[stardeath]

comme ça je dirai problème insoluble, une accélération nulle correspondant à une vitesse nulle ou constante, on ne peut pas déterminer si on se déplace ou pas, donc si la position change ou pas.