Bonjour,
j'ai un signal numérisé et je souhaiterais réaliser sa dérivé en temps réel, pour cela je fais un dérivateur sur 6 points :
Le résultat est satisfaisant, cependant si mon signal theta que je dérive est un peu bruité, mon signal de sortie sera encore plus bruité (Vous me direz que c'est normal, un dérivateur amplifie les hautes fréquences, donc le bruit); mais je me demandais si vous connaisseriez pas une autre méthode pour dérivé numériquement, sachant que je suis obliger d'etre causal, je n'ai acces que aux échantillons présent et précédents pour calculer ma dérivé.
Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part
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2 theta_velocity(i) = ( (137*theta(i)/60) -(5*theta(i-1)) +(5*theta(i-2)) -(10*theta(i-3)/3) +(5*theta(i-4)/4) -(1*theta(i-5)/5) )/Tech;
Merci pour votre aide
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