Discussion :

[totostyle]

bonjour,
Je rencontre un problème de taille de matrice l’ors de l’exécution de la fonction « mnrk4 »
Qui contient une fonction « matrices ».

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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??? Error using ==> mtimes
Inner matrix dimensions must agree.
 
Error in ==> matrices at 21
    A=inertie(q)+m*J'*J;
 
Error in ==> mnrk4 at 10
[A B G F J]=matrices(q,qp,m,f);

Sachant que la fonction « matrices »s’exécute sans erreur.

Voici le corps des 2 fonctions :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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%                  Méthode numérique RUNGE-KUTTA d'ordre 4 
 
function [q qp]=mnrk4(tau,q,qp,fr)
 
%q,qp,tau,fr : sont des vecteurs colonne 1*3
 
 
global m f
 
[A B G F J]=matrices(q,qp,m,f);
 
%A B G J Jd: sont des matrices 3*3
% m,pas et f sont des constantes 
 
K1=pas*qp;
Q1=pas*inv(A)*(tau-B*qp-G-F-J'*fr);
 
[A B G F J]=matrices(q+K1/2,qp+Q1/2,m,f);
K2=pas*(qp+K1/2); 
Q2=pas*inv(A)*(tau-B*qp-G-F-J'*fr);
 
[A B G F J]=matrices(q+K2/2,qp+Q2/2,m,f);
K3=pas*(qp+Q2/2); 
Q3=pas*inv(A)*(tau-B*qp-G-F-J'*fr);
 
[A B G F]=matrices(q+K3,qp+Q3,m,f);
K4=pas*(qp+Q3); 
Q4=pas*inv(A)*(tau-B*qp-G-F-J'*fr);
 
q=q+1/6*(K1+2*K2+2*K3+K4);
qp=qp+1/6*(Q1+2*Q2+2*Q3+Q4);

la 2eme fonction

Code :

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%                                                                       Matrices
 
function [ A B G F J Jd]=matrices(q,qp,m,f)
 
 
g=[0;0;9.81];
 
% Matrice jacobienne
J=jac(q);
 
% Dérivée de la matrice jacobienne
Jd=jacder(q,qp);
 
% Matrice d'inertie
if m==0
   A=inertie(q);
else
 
    A=inertie(q)+m*J'*J;  même si je multiplie m.*J’*J erreur 
  end  
 % Matrice des termes coriolis et centrifuges
if m==0
   B=corio_cent(q,qp);
else
   B=corio_cent(q,qp)+m*J'*Jd;
end 
 
 % Matrice gravitationnelle
 if m==0
     G=grav(q);
 else 
     G=grav(q)+m*J'*g; 
 end 
 
 % Matrice des frottements visqueux 
 if f==0
     F=[0 0 0];
 else 
     F=frotvis(qp);
 end